自动控制元件,步进电动机的静态特性 静态转矩 矩角特性,通电相极产生的电磁转矩（矩角特性）,用电角度表示的齿距角,从步进电动机工作原理可看出，无论以何种方式通电，完成一个通电循环，转子将转过一个齿距角。因此步进电动机的特性完全可由一个齿距范围内的特性来代表。我们定义电角度 等于机械角度 与转子齿数 的乘积。,用电角度表示的齿距角,这样，无论转子齿有多少个，以电角度表示的齿距角和步距角与齿数无关。,通电相极产生的电磁转矩,封闭的磁系统 电磁转矩 磁场能量 因 有,通电相极产生的电磁转矩,电磁转矩 因，磁导 故 或,通电相极产生的电磁转矩,三相反应式步进电动机绕组通电时的矩角特性,A相通电 B相通电 C相通电 A、B相同时通电,矩角特性曲线族,三相反应式步进电机矩角特性曲线族,三相反应式步进电动机多相通电时的矩角特性,A、B相同时通电 B、C相同时通电 C、A相同时通电,三相反应式步进电动机多相通电时的矩角特性,四相反应式步进电动机单相通电时的矩角特性,A相通电 B相通电 C相通电 D相通电,四相反应式步进电动机矩角特性,A、B相同时通电 B、C相同时通电 C、D相同时通电 D、A相同时通电,四相反应式步进电动机矩角特性曲线族,三相反应式步进电动机的转矩矢量,三相反应式步进电机绕组通电方式,双三拍,单双六拍,三相混合式步进电机绕组通电方式1,22通电方式，6拍,三相混合式步进电机绕组通电方式2,33通电方式，6拍,三相混合式步进电机绕组通电方式3,23通电方式，12拍,四相反应式步进电机绕组通电方式,双四拍 单双八拍,二相混合式步进电机绕组通电方式,双四拍 单双八拍,思考题,分别说明五相反应式步进电机和五相混合式步进电机运行时的绕组通电方式、步距角和产生的最大静转矩。,五相反应式转矩矢量,五相混合式转矩矢量,D,五相反应式步进电机多相通电时的合成转矩矢量,五相反应式步进电动机的通电方式,二相通电（5拍） 二三通电（10拍）,五相混合式步进电机多相通电时的合成转矩矢量,五相混合式步进电动机的通电方式,四相通电（10拍） 五相通电（10拍） 四五相通电（20拍）,五相混合式步进电动机的通电方式,四五相通电（20拍）,