川崎工业机器人示教,综合命令示教的操作方法,一 、综合命令示教的流程,调整机器人位姿 设定综合命令参数 记录步骤数据,二 、综合命令示教的操作方法-记录功能,按示教器键盘记录键，可保存工业机器人当前TCP点的位姿数据和辅助数据。 1）位姿数据 即工业机器人TCP的位置（X、Y、Z）和姿态（O、A、T），位姿数据通过操作各轴键进行调整和改变。位姿数据是“插补”的参数。 2）辅助数据 辅助数据是指位姿数据之外的其它机器人数据，包含机器人的动作条件（速度、精度、工具、计时、夹紧）、输入输出控制条件等。,三、综合命令示教的实例,综合命令示教-要素与参数值,示教步骤1（P1点）,1） 新建一个程序10.pg。 2） 示教步骤1（P1点） 用握杆触发开关+轴把机器人移动到P1点，把插补类型设定为“各轴”，把速度和精度要素的参数值分别设定为9和4、计时和工具要素的参数值分别设定为1和1，按示教器记录键保存步骤1示教的所有数据，结果如下图所示。,示教步骤2（P2点）,3）示教步骤2（p2点）。 用握杆触发开关+轴把机器人移动到P2点，把插补、速度、精度、和计时的参数值分别设定为“直线”、7、3、1和1。按记录键来保存步骤2示教的所有数据，结果如下图所示。,示教步骤3-5（P3、P4、P1点）,4）示教步骤3-5（p3、P4、P1点）。 根据前表中所列命令参数，以此类推，分别示教步骤3-5，结果如下图所示。,综合命令示教的-操作视频,四 、综合命令示教程序的编辑,综合命令示教-要素与参数值,二 、综合命令示教程序的编辑流程,调整机器人位姿 修改综合命令参数 位置修正/辅助修正/覆盖,二、综合命令示教程序的编辑（续）-编辑步骤2（P2点）,1） 按A+光标键，将光标移动到要编辑的程序行（步骤2）。 2） 用握杆触发开关+轴移动工业机器人TCP点到P2点， 3） 按A+速度，修改速度值为8，按A+精度，修改精度值为2，按A+计时，修改计时值为2，按示教器A+位置修正、A+辅助修正键修改步骤2示教的所有数据，结果如下图所示。,三、 课程预告,工件搬运综合命令示教。,The End！,