机器人的控制系统,学习目标和建议,学习目标 掌握库卡机器人控制系统组成 掌握控制系统的属性 学习建议 了解库卡机器人控制器的内部总线,控制系统由哪几部分组成？,KRC4控制系统正面,-电源滤波器 -主开关 -控制系统操作面板（CSP） -控制系统电脑 -驱动电源（轴7和8的驱动调机器，选项） -1到3号轴驱动调节器 -4到6号轴驱动调节器 -制动滤波器 -控制柜（CCU） -SIB/SIB扩展型 -保险元件 -蓄电池 -接线面板 -滚轮安装组件（选项） -库卡smartPAD,机器人控制系统背面,-KSP/KPP散热器 -镇流电阻 -热交换器 -外部风扇 -低压电源件,控制系统的属性有哪几个方面,1）机器人控制系统（完成轨迹规划）：可控制机器人六个轴及最多两个附加的外部轴（附加轴是指不属于机器人机械系统但由机器人控制系统控制的运动轴，例如：库卡的线性滑轨、双轴转台、Posiflex） 2）流程控制系统：符合IEC61131标准的集成式Soft PLC 3）安全控制系统 4）运动控制系统 5）可通过可编程控制器（PLC）、其它控制系统、 传感器和执行器来完成总线系统的通讯 6）可通过主机或其它控制系统完成网络的通讯,