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1延锋座椅 OTC 机器人焊接系统操作说明2一、操作步骤1、 上工准备:a、 上电;(顺序:变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱)b、 压缩气开启;c、 检查焊丝、混合气是否充足,并确认气体流量;d、 检查焊枪部位是否正常(导电嘴、喷嘴) ;e、 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开,然后副操作盒处“运转准备”启动,打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、 检查夹具是否正常,并在水平位置,检查工件设定是否正确;g、 按“机器人启动”第一次启动机器人伺服,成功后指示灯闪动,按第二次启动机器人自动模式,成功后指示灯亮,并确认其在起点在安全位置(区域干涉) ;h、 三色灯只“绿”灯亮,系统准备就绪;i、 工件准备,进入工作状态。2、 下班准备:a、 机器人、夹具回到起点位置;b、 断电;(顺序:系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器)c、 压缩气关闭,混合气关闭;d、 现场飞溅清理。3、 运转条件:a、 系统运转准备好,自动状态,触摸屏显示自动焊接画面;b、 机器人自动模式,伺服启动且在安全位置;c、 无报警信号(机器人报警,外部轴电机报警)d、 三色灯只绿灯亮,自动焊接准备好e、 三色灯红灯(报警或紧急停止) ,绿灯亮(准备好) ,绿灯闪(系统运转中) ,黄灯亮(待机状态,机器人未准备好) ,黄灯闪(机器人停止中) ;f、 两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除,运转中如有停止发生,预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同4、 触摸屏操作说明a、 系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后,扣押副操作盒上“运转准备”按钮3b、 扣押“运转准备”启动主轴伺服电机,读取两工位外部轴位置数据,并且允许机器人操作,否则不能进行。c、 手动调整副操作盒 手动/自动 至 手动 位置“工位 1 正向” “工位 1 反向” 控制工位 1 主轴旋转;“工位 2 正向” “工位 2 反向” 控制工位 2 主轴旋转;上侧数值为主轴坐标点,单位为“度” ,及显示 主轴速度 单位为 “度/秒”“工位-1/工位-2 ”切换工位 1 及 2,然后操作“+ ” “-”改变设定步号,一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置,下方显示是否到达 “定义位置” ,上方显示目前的回转形式(说明:回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定)下侧为机器人周边调整, “1-门开” “1-门关” “2-门开” “2-门关” 为点动操作两工位防护门, “1-护升” “1-护降” “2-护升” “2-护降” 为两工位调整遮光板升降, “送丝” “退丝” “检气” “伺服启动 ” “自动输入”为方便机器人焊前操作,以上按钮为带灯显示按钮,到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮,当出现报警,自动点亮报警画面。4d、 参数设置首先输入密码 147896 进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式,工位 1,2 设定数值 1 至 10,分别对应机器人焊接程序,工位 1 的 P201 至 P210 程序,工位 2 的 P301 至 P310 程序,改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式,当改变回转形式时,系统首先报警,当操作“错误复位”3 秒后,报警消失,以此加以确认回转与机器人程序的对应, (详细对应关系见下机器人设置内容)然后操作“工位-1/ 工位-2 ”切换工位 1 及 2,通过“+ ”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号,操作工位 1/2 主轴旋转到指定角度,点击“位置确认” + 系统主操作盒“中间停止”2.5 秒,出现由“等待”变“结束”提示后,完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆,此按钮请慎用!速度调整范围 1-100 度/秒,伺服电机 2000 转/分,实际输出 最大速度2000*360/60*120=100 度/ 秒,实际发出频率 100*2049*120/360=68300 P/S“1-复位 ” “2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至 0 度时,操作此按钮+ 系统操作盒“中间停止” 5 秒完成, 此按钮请慎用!,仅在伺服电池耗尽,或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时,操作此按钮。提示:针对此系统步 0 应定义为工人装卸工件的位置,步 1 为第一次焊接的位置,步 2 为第二次焊接的位置,最大步数为 10,一次类推。e、 自动焊接此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。 “清零”对生产数复位下侧提示的为系统信息,提示系统目前的状态,不满足条件系统不能启动,以备查找问题,方便解决,右侧为在系统停止时,方便防护门的操作,观察焊接状况,但是记住在再次启动时,务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置,方能再次启动焊接系统,当出现报警,自动点亮报警画面。5f、 报警画面自动运转中,出现报警,将出现报警画面。报警处理完毕,可按对应的启动按钮,再启动机器人运转程序 无法消除的故障,可断电复位,重新确认。二、 自动运转说明a 、示教机器人程序工位 1 S02机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P201-P210 机器人程序对应工位 2 S03机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P301-P310 机器人程序对应b 、按压“机器人启动” 按钮,分别启动机器人伺服及进入自动模式,同时将手动/ 自动 主令开关至 自动侧,观察触摸屏显示系统信息,满足条件时,双手按压启动按钮c 、防护门落下,对应工位侧防护帘升起,到位后,机器人程序执行d 、异常停止或需要修改焊缝按压停止时,此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧,首先操作触摸屏右侧 1-门开 1-门关 2-门开 2-门关,打开对应防护门,检查机器人状况,然后跟踪焊道,修改程序,此时修改只能在外部轴一面完成,然后回到机器人程序停止位置,操作对应防护门关闭,再次启动机器人自动模式,双手按压启动,再次运行程序,只有外部轴本面焊接完毕时,在另一面反转结束可继续重复以上停止操作,切记:在更改结束焊缝后,一定要退回机器人停止位置,不能退至上一次反转 call p50x 以上位置,更不能退出当前程序,否则会出现危险!在系统启动前出现画面6正确处理后,启动机器人自动模式,然后按系统操作盒“错误复位” 3 秒,返回,然后再启动e 、焊接完毕,防护门升起,外部轴回位。f 、当改变外部轴回转形式时,系统首先报警,当操作“错误复位”3 秒后,报警消失,以此加以确认回转与机器人程序的对应g 、停止后,不需要继续焊接时,主令开关至手动,机器人回位,变位器回位7Assigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序操作 ALLOT,然后 RECORD工位 1 S02机器人分配工作站 P201-P210 机器人程序对应工位 2 S03机器人分配工作站 P301-P310 机器人程序对应程序进入 P600 子程序PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序进入 正常旋转 P501 子程序PLS PORT #001 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 1 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P502 子程序PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 2 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P503 子程序PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 3 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P504 子程序PLS PORT #004 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 4 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P505 子程序PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 5 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P506 子程序PLS PORT #006 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 6 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P507 子程序PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 7 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位8步号 工作台水平为 0.0 度,复位位置0:装件位置 1:call P501 第一次调用/步 12:call P502 第二次调用/步 23:call P503 第三次调用/步 34:call P504 第三次调用/步 4回位不须调用,PLC 程序完成 。程序清单(自动调用,必须对号)P201-210:第一工位 1-10 焊接程序P301-310:第二工位 1-10 焊接程序工位 1 S02机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P201-P210 机器人程序对应工位 2 S03机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P301-P310 机器人程序对应焊接程序内容举例Begin of ProgramTOOL=1:TOOL01CALL P600 ( 程序进入)MOVP P1 , 30.00m/minMOV. (开始焊接)CALL P501 (第一次调用翻转程序) .MOV.CALL P502 (第二次调用翻转程序)MOV. (开始焊接).CALL P503 (第三次调用翻转程序)MOV. (开始焊接)CALL P504 (第四次调用翻转程序)MOV. (开始焊接)End of Program9注意: 目前 P501,P502,P503,P504,P505,P506,P507 ,P600 已经进行了改写、删除保护,不要删除、改变,P201,P301 进行了删除保护,不要删除
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