ABB机 器 人 操 作 手册 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. 目 录1操作手册介绍2系统安全与环境保护3机器人综述4机器人示教5机器人启动6自动生产 7编程与测试 8输入输出信号 9系统备份与冷启动10文件管理11 机器人维护v 在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限公司不对此承担责任。v 对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。v 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, 上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。v 没有上海ABB工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。v 文件中如有不详尽处，参阅、。上海ABB工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章 操作手册介绍 本手册主要介绍了ABB机器人的基本操作与运行。 为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。使用指南Users Guide 与产品手册Product Manual 。第二章 系统安全及环境保护2.1 系统安全：由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。2.1.1以下的安全守则必须遵守： 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。 机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在用户指南Users Guide安全这一章节中有详细说明。2.2现场作业产生的废弃物处理：2.2.1现场服务产生的危险固体废弃物：废工业电池废电路板废润滑油废油脂粘油回丝或抹布废油桶损坏的零件包装材料2.2.2现场作业产生的废弃物处理方法： 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。 废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。第三章 机器人综述3.1 机器人系统：机器人铭牌与系统盘：机器人铭牌机器人系统盘标签3.2机器人组成：3.2.1 机械手(Manipulator) 机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。 六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。3.2.2 控制柜(Controller)3.2.2.1外观：Mains Switch：主电源开关Teach Pendant：示教器Operators Panel：操作面板Disk drive：磁盘驱动器3.2.2.1控制系统：Robot computer board：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。Memory board： 存贮板，增加额外的内存。Main computer board： 主计算机板。Optional boards： 选项板插槽。Communication boards：通讯板。3.2.2.2驱动系统：Drive module ： 每个单元控制2-3根转轴的转距。3.2.2.3电源系统：Transformer:进电变压器。Supply unit： 直流供电单元。3.2.2.4其他主要部件：Lithium batteries： 锂电池。Panel unit：系统安全面板单元。I/O units ：输入/输出单元。3.3系统软件(RobotWare)：RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称，RobotWare目前包括BaseWare, BaseWare Option, ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。S4Cplus系统机器人： 每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key盘或一组密码，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相同可以通用。 系统光盘中包含机器人冷启动软件RobInstall与网络通讯软件FTP。RobotStadio： RobotStadio是ABB公司自行开发的机器人模拟软件，能在PC机上模拟几乎所有型号的ABB机器人几乎所有的操作。 通过对CAD图纸的转换，RobotStadio可以模拟机器人外围设备与夹具，能够用于配置机器人系统。 RobotStadio还带有机器人与系统参数配置软件ConfigEdit、离线编程软件ProgramMaker与机器人冷启动软件RobInstall等。 RobotStadioLite安装后，需要申请密码方能使用。 对PC硬件配置的更改，都会造成原密码失效。3.4手册：每台ABB机器人都随机配备一套至少三本手册。 Users Guide用户手册，介绍如何操作。 Product Manual产品手册，介绍如何维修。 RAPID Reference编程手册，介绍如何编程。第四章 机器人示教手动操作机器人：4.1操纵窗口切换：将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。切换至操纵窗口。4.2运动控制键：4.2.1运动单元切换键：External Unit-外轴运动单元Robot-机器人 光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运动。 光标指向外轴，操纵杆操纵外轴， 一台机器人最多可控制六个外轴。4.2.2运动模式切换键：Linear-直线运动 机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。 选择不同坐标系，机器人移动方向将改变。Reorientation-姿态运动 机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。Axes-单轴运动 Axes1,2,3-第一、二、三轴 Axes4,5,6-第四、五、六轴4.3机器人当前位置显示：进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robot pos会显示机器人当前位置。 当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系的不同选择，数值会发生变化。 当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差。第五章 机器人启动5.1机器人开机(合上电源)：合上电源前，必须仔细检查，确认无人处于机器人周围的防护区内。合上主电源开关5.2初始状态：5.2.1热启动： 机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完成并且没有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。 在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。 正常启动后，通常保持上次电源关闭时相同的状态。o 程序指针位置保持不变。o 全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。o 正常情况下，开机后程序可以立刻运行。 机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程路径(有偏差)，然后在程序的路径上继续。 运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。 机器人将继续对中断作出反应。 机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动被激活。 弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到更改焊接数据的指令时，新数据将在接缝上过早被激活。5.2.2热启动限制： 全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。 全部模拟输出都被置为0，软伺服设定置被置为缺省值(可由用户程序控制)。 焊缝跟踪不能被重置。 不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。 如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生断电，程序路径不能被重置。 如果在中央处理器(CPU)非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示故障信息。5.2.3热启动故障： 机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。 并不是所有故障信息都会使机器人无法运行，但任何故障信息都表示机器人系统存在问题，会影响正常使用或丧失部分功能。 欲了解详细信息，请参阅相关机器人手册。第六章 自动生产6.1启动程序：6.1.1将机器人操作模式选择器置于自动生产模式。