交流伺服驱动器使用手册目 录第一章 概述1.1 产品介绍.11.2 产品外观.21.3 与安全有关的符号说明.31.4 警告标志的内容.41.5 安全注意事项.41.6 到货检查.7第二章 产品规格2.1 驱动器规格82.2电机规格.92.3隔离变压器.14第三章 安装3.1 环境条件.153.2 伺服驱动器安装.163.3伺服电机安装.18第四章 接线4.1标准接线.204.2端子功能.224.3 I/O 接口原理264.4 伺服电机接线.29第五章 显示与操作5.1键盘操作. 315.2. 监视方式 325.3 参数设置.355.4 参数管理. 365.5 速度试运行 .395.6 JOG运行. 395.7电机测试.405.8 其它.40第六章 通电运行6.1 电源的连接.416.2 通电试运行.436.3 参数调整.45第七章 参数7.1 参数一览表.487.2 参数功能.50第八章 报警与处理8.1 报警一览表.598.2 报警处理方法.60第九章 常见问题9.1 常见问题报警. .679.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警.679.3 型号代码参数与电机对照表.68 交流伺服驱动器使用手册第一章 概述1.1 产品简介：随着交流伺服技术的成熟稳定，产品性能不断提高，适应工业控制向高速度、高精度、高效率、数字智能化方向发展，同时随着伺服产品性价比的不断提升，伺服控制替代步进控制已成为产业发展趋势。交流伺服技术已从军工航空航天领域广泛深入地渗透到各行各业，广泛应用于数控机床、纺织机械、轻工机械、网版印刷、包装机械、自动生产线等自动化领域。GTAS系列交流伺服系统是国产全新一代全数字交流伺服系统，采用美国TI公司最新数字信号处理器DSP(TMS320F2407A)、大规模可编程门阵列（CPLD）和MITSUBISHI智能化功率模块（IPM）等当今最新技术设计，运用PID算法完成PWM控制，性能优异已达到国外同类产品的水平。产品操作简单、体积小巧易于安装，集成度高、保护完善、可靠性好。GTAS系列交流伺服系统具有以下优点：l 控制简单、灵活通过修改伺服驱动单元参数、可对伺服驱动系统的工作方式、内部参数进行设置、以适应不同应用环境和要求。l 宽调速比（与电机及反馈元件有关）伺服驱动单元的最高转速可设置为3000转/分，最低转速为0.5转/分。调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。l 状态显示齐全GTAS系列伺服驱动单元设置了一系列状态显示信息，方便用户在调试、使用过程中观察伺服驱动单元的相关状态参数；同时也提供了一系列的故障诊断信息。l 半闭环控制避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动单元，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。l 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm， 回转定位精度1/10000r。注不同型号伺服电机最高转速不同。l 体积小巧美观，易安装 注意伺服驱动单元结构紧凑、体积小巧、外形美观，非常易于安装、拆卸。l 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。l 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。l 收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。1.2 产品外观1） 伺服驱动器外观GTAS-30B驱动器外观图2） 伺服电机外观 ACM系列伺服电机外观图1.3与安全有关的符号说明 阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：表示错误的操作引起灾难性的后果死亡或重伤。 警告表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，还可能使设备损坏。 小心表示不当使用可能损坏产品及设备。 注意 警告1.4警告标志的内容 本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中。 用户的机械和系统选用本产品时，须在设计和制造中考虑安全防护措施，防止因不当操作或本产品异常意外事故。1.5安全注意事项 小心验收 损坏或有故障的产品不可投入使用。 小心运输 必须按产品储运环境条件储存和运输。 不得超高堆放，防止跌落。 转运时产品应包装妥善。 不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。 伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。安装 小心 伺服驱动器和伺服电机： 不得安装在易燃品上面或附近，防止火灾。 避免振动，严禁承受冲击。 受损或零件不全时，不得进行安装。伺服驱动器： 必须安装在足够防护等级的控制柜内。 必须与其它设备间保留足够的间隙。 必须有良好的散热条件。 防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。伺服电机： 安装务必牢固，防止因振动松脱。 防止液体侵入损坏电机和编码器。 禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。 电机轴不可承受超越极限的负荷。 警告接线 参与接线或检查的人员都须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断5分钟后进行。 伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。 错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。 伺服驱动器和伺服电机安装妥当后，才能进行接线。 确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。 小心 接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。 伺服电机U、V、W端子不可反接，不可接交流电源。 伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。 防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。 电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。 小心调试运转 通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电压及接线正确。 调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试，防止因错误的操作导致机械和设备损坏。 小心使用 应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，设备能立即停止运转，电源立即切断。 在复位一个报警之前，必须确认运行信号已关断，否则会突然再启动 伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用。 不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏系统。 伺服驱动器和伺服电机连续运转后可能会发热，运行时和断电后的一段时间内，不能触摸驱动器散热器和电机。 不得改装伺服系统。 警告故障处理 伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子排。 参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。 小心 出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。 在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。 注意系统选配 伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。 负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。 伺服驱动器与伺服电机应配套选配。1.6 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确是所订货物？ 注意（3） 核对装箱单，附件是否齐全？l 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。l 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。l 收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。 69 第二章 产品规格 注意伺服驱动器必须与伺服电机配套选购，本书按配套广泰数控ACM系列伺服电机描述，用户需选配其它厂家伺服电机，请在订货时说明。2.1 驱动器规格GTAS-30BGTAS-50B基本规格连续输出电流（A）1020.5最大输出电流（A）19.540.5伺服驱动器共有性能参数技术参数说明输入电源单相或三相220VAC（15+10），50Hz/60Hz控制模式位置模式最高输入脉冲频率450KPPS（差分输入）；速度模式外部10V+10V模拟量速度信号输入输入信号控制信号输入伺服使能（伺服ON）；报警清除；正转禁止, 反转禁止零速给定（速度模式）/ 脉冲禁止（位置模式）控制模式选择，内部速度选择位置信号输入脉冲指令输入（位置模式）：单脉冲指令信息系统 / 双脉冲指令信号速度模拟信号输入模拟指令输入：速度模拟指令信号（速度模式）输入接口类型脉冲指令（含方向指令）为双端光耦隔离接收方式，可以兼容共阴、共阳、差分多种接口模式模拟指令的接口为运算放大器输入缓冲接口，与内部