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第三章 数控系统的加工控制原理 第一节 数控装置的工作过程 CNC装置的工作是在硬件的支持下执行软件的过程。下面简要说明CNC装置的工作情况。 一、程序输入 将编写好的数控加工程序输入给CNC装置的方式有:纸带阅读机输入、键盘输入、磁盘输入、通讯接口输入及连接上一级计算机的DNC(Direct Numerical Control)接口输入。 CNC装置在输入过程中还要完成校验和代码转换等工作,输入的全部信息都放到CNC装置的内部存储器中。,返回课件首页,二、译码 在输入的工件加工程序中含有工件的轮廓信息(起点、终点、直线、圆弧等)、加工速度(F代码)及其它辅助功能(M、S、T)信息等,译码程序以一个程序段为单位,按一定规则将这些信息翻译成计算机内部能识别的数据形式,并以约定的格式存放在指定的内存区间。 三、数据处理 数据处理程序一般包括刀具半径补偿、速度计算以及辅助功能处理。 刀具半径补偿是把零件轮廓轨迹转化成刀具中心轨迹,编程员只需按零件轮廓轨迹编程,减轻了工作量。,速度计算是解决该加工程序段以什么样的速度运动的问题。编程所给的进给速度是合成速度,速度计算是根据合成速度来计算各坐标运动方向的分速度。另外对机床允许的最低速度和最高速度的限制进行判断并处理。 辅助功能诸如换刀、主轴启停、切削液开关等一些开关量信号也在此程序中处理。辅助功能处理的主要工作是识别标志,在程序执行时发出信号,让机床相应部件执行这些动作。 四、插补 插补的任务是通过插补计算程序在已知有限信息的基础上进行“数据点的密化”工作,即在起点和终点之间插入一些中间点。,五、位置控制 它的主要任务是在每个采样周期内,将插补计算的理论位置与实际反馈位置相比较,用其差值去控制进给电动机,进而控制工作台或刀具的位移。 六、输入/输出(I/O)处理控制 I/O处理主要处理CNC系统和机床之间的来往信号的输入和输出控制。 七、显示 CNC系统的显示主要是为操作者提供方便,通常有:零件程序显示、参数设置、刀具位置显示、机床状态显示、报警显示、刀具加工轨迹动态模拟显示以及在线编程时的图形显示等,八、诊断 主要是指CNC系统利用内装诊断程序进行自诊断,主要有启动诊断和在线诊断。 启动诊断是指CNC系统每次从通电开始进入正常的运行准备状态中,系统相应的内诊断程序通过扫描自动检查系统硬件、软件及有关外设是否正常。只有当检查的每个项目都确认正确无误之后,整个系统才能进入正常的准备状态。否则,CNC系统将通过报警方式指出故障的信息,此时,启动诊断过程不能结束,系统不能投入运行。 在线诊断程序是指在系统处于正常运行状态中,由系统相应的内装诊断程序,通过定时中断周期扫描检查CNC系统本身以及各外设。只要系统不停电,在线诊断就不会停止。,第一节 插补原理 一、概述 在数控加工中,一般已知运动轨迹的起点坐标、终点坐标和曲线方程,如何使切削加工运动沿着预定轨迹移动呢?数控系统根据这些信息实时地计算出各个中间点的坐标,通常把这个过程称为“插补”。 插补实质上是根据有限的信息完成“数据点的密化”工作。 加工各种形状的零件轮廓时,必须控制刀具相对工件以给定的速度沿指定的路径运动,即控制各坐标轴依某一规律协调运动,这一功能为插补功能。 平面曲线的运动轨迹需要两个运动来协调; 空间曲线或立体曲面则要求三个以上的坐标产生协调运动。,插补工作可由硬件逻辑电路或执行软件程序来完成,在CNC系统中,插补工作一般由软件完成,软件插补结构简单、灵活易变、可靠性好。 目前普遍应用的两类插补方法为基准脉冲插补和数据采样插补。 (一)基准脉冲插补 基准脉冲插补又称脉冲增量插补,这类插补算法是以脉冲形式输出,每插补运算一次,最多给每一轴一个进给脉冲。把每次插补运算产生的指令脉冲输出到伺服系统,以驱动工作台运动,每发出一个脉冲,工作台移动一个基本长度单位,也叫脉冲当量,脉冲当量是脉冲分配的基本单位。,(二)数据采样插补 数据采样插补又称时间增量插补,这类算法插补结果输出的不是脉冲,而是标准二进制数。根据程编进给速度,把轮廓曲线按插补周期将其分割为一系列微小直线段,然后将这些微小直线段对应的位置增量数据进行输出,以控制伺服系统实现坐标轴的进给。 插补计算是计算机数控系统中实时性很强的一项工作,为了提高计算速度,缩短计算时间,按以下三种结构方式进行改进。 1. 采用软/硬件结合的两级插补方案。 2. 采用多CPU的分布式处理方案。 3. 采用单台高性能微型计算机方案。,二、基准脉冲插补 (一) 逐点比较法 加工图3-1所示圆弧AB,如果刀具在起始点A,假设让刀具先从A点沿Y方向走一步,刀具处在圆内1点。为使刀具逼近圆弧,同时又向终点移动,需沿X方向走一步,刀具到达2点,仍位于圆弧内,需再沿X方向走一步,到达圆弧外3点,然后再沿Y方向走一步,如此继续移动,走到终点。,Y Y A 3 1 2 E 2 3 B O X O 1 X 图3-1 圆弧插补轨迹 图3-2 直线插补轨迹,加工图3-2所示直线OE也一样,先从O点沿X向进给一步,刀具到达直线下方的1点,为逼近直线,第二步应沿Y方向移动,到达直线上方的2点,再沿X向进给,直到终点。 所谓逐点比较法,就是每走一步都要和给定轨迹比较一次,根据比较结果来决定下一步的进给方向,使刀具向减小偏差的方向并趋向终点移动,刀具所走的轨迹应该和给定轨迹非常相“象”。,1. 插补原理 一般来说,逐点比较法插补过程可按以下四个步骤进行:,图3-3 逐点比较法工作循环图,偏差判别:根据刀具当前位置,确定进给方向。 坐标进给:使加工点向给定轨迹趋进,即向减少误 差方向移动。 偏差计算:计算新加工点与给定轨迹之间的偏差,作为下一步判别依据。 终点判别:判断是否到达终点,若到达,结束插补;否则,继续以上四个步骤(如图3-3所示)。 2. 直线插补 图3-4所示第一象限直线OE,起点O为坐标原点,用户编程时,给出直线的终点坐标E(Xe,Ye),直线方程为 XeYXYe0 (3-1) 直线OE 为给定轨迹,P(X,Y)为动点坐标,动点与直线的位置关系有三种情况:动点在直线上方、直线上、直线下方。,(1) 若P1点在直线上方,则有 Y XeYXYe0 E(Xe,Ye) (2) 若P点在直线上,则有 P1 XeYXYe0 (3)若P2点在直线下方,则有 P (X,Y) XeYXYe0 P2 O X 因此,可以构造偏差函数为 图3-4 动点与直线位置关系 (3-2),对于第一象限直线,其偏差符号与进给方向的关系为 F0时,表示动点在OE上,如点P,可向X向进给,也可向Y向进给。 F0时,表示动点在OE上方,如点P1,应向X向进给。 F0的情况一同考虑。 插补工作从起点开始,走一步,算一步, 判别一次,再走一步,当沿两个坐标方向走的步数分别等于Xe和Ye时,停止插补。 下面将F的运算采用递推算法予以简化,动点Pi(Xi,Yi)的Fi值为,若Fi0,表明Pi(Xi,Yi)点在OE直线上方或在直线上,应沿X向走一步,假设坐标值的单位为脉冲当量,走步后新的坐标值为(Xi+1,Yi+1),且Xi+1=Xi+1,Yi+1=Yi , 新点偏差为,即 (3-3) 若Fi0,表明Pi(Xi,Yi)点在OE 的下方,应向Y方向进给一步,新点坐标值为(Xi+1,Yi+1),且Xi+1=Xi ,Yi+1Yi1,新点的偏差为,即 (3-4) 开始加工时,将刀具移到起点,刀具正好处于直线上,偏差为零,即F0,根据这一点偏差可求出新一点偏差,随着加工的进行,每一新加工点的偏差都可由前一点偏差和终点坐标相加或相减得到。 在插补计算、进给的同时还要进行终点判别。常用终点判别方法,是设置一个长度计数器,从直线的起点走到终点,刀具沿X轴应走的步数为X e,沿Y轴走的步数为Ye,计数器中存入X和Y两坐标进给步数总和XeYe,当X或Y坐标进给时,计数长度减一,当计数长度减到零时,即0时,停止插补,到达终点。,例3-1 加工第一象限直线OE,如图3-5所示,起点为坐标原点,终点坐标为E(4,3)。试用逐点比较法对该段直线进行插补,并画出插补轨迹。 图3-5 直线插补轨迹过程实例,表3-1 直线插补运算过程,3. 四象限的直线插补 假设有第三象限直线OE(图3-6),起点坐标在原点O,终点坐标为E(Xe,Ye),在第一象限有一条和它对称于原点的直线,其终点坐标为E(Xe,Ye),按第一象限直线进行插补时,从O点开始把沿X轴正向进给改为X轴负向进给,沿Y轴正向改为Y轴负向进给,这时实际插补出的就是第三象限直线,其偏差计算公式与第一象限直线的偏差计算公式相同,仅仅是进给方向不同,输出驱动,应使X和Y轴电机反向旋转。,图3-6 第三象限直线插补,四个象限直线的偏差符号和插补进给方向如图3-7所示,用L1、L2、L3、L4分别表示第、象限的直线。为适用于四个象限直线插补,插补运算时用X,Y代替X,Y,偏差符号确定可将其转化到第一象限,动点与直线的位置关系按第一象限判别方式进行判别。 由图3-7可见,靠近Y轴区域偏差大于零,靠近X轴区域偏差小于零。F0时,进给都是沿X轴,不管是X向还是X向,X的绝对值增大;F0时,进给都是沿Y轴,不论Y向还是Y向,Y的绝对值增大。 图3-8为四象限直线插补流程图。,图3-7 四象限直线偏差符号和进给方向,图3-7 四象限直线偏差符号和进给方向,4. 圆弧插补 在圆弧加工过程中,可用动点到圆心的距离来描述刀具位置与被加工圆弧之间关系。设圆弧圆心在坐标原点,已知圆弧起点A(Xa,Ya),终点B(Xb,Yb),圆弧半径为R。加工点可能在三种情况出现,即圆弧上、圆弧外、圆弧内。当动点P(X,Y)位于圆弧上时有 X2Y2R2=0 P点在圆弧外侧时,则OP大于圆弧半径R,即 X2Y2R20 P点在圆弧内侧时,则OP小于圆弧半径R,即 X2Y2R20一并考虑。,Y Y A F0 D SR1 NR1 F0 F0 F0 B O X C O X a) 顺圆弧 b) 逆圆弧 图3-9 第一象限顺、逆圆弧,图3-9a中AB为第一象限顺圆弧SR1,若F0时,动点在圆弧上或圆弧外,向Y向进给,计算出新点的偏差;若F0,表明动点在圆内,向X向进给,计算出新一点的偏差,如此走一步,算一步,直至终点。 由于偏差计算公式中有平方值计算,下面采用递推公式给予简化,对第一象限顺圆,Fi0,动点Pi(Xi,Yi)应向Y向进给,新的动点坐标为(Xi1,Yi1),且Xi1Xi,Yi1Yi1,则新点的偏差值为 即
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