台达伺服位置控制的应用和调试 1 PLC和伺服驱动器的接线方式 天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9， 14，35，37和41四个端子，其中： 9号端子，伺服启动； 14号端子，COM-； 35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用 内部电源） 37号端子，伺服方向； 41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小， 脉冲的个数来确定转动的角度。 2 伺服参数调试 2.1 脉冲个数确定 le 如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8 设为10 即为恢复出厂设置。复位完成后既要开始设置参数，最先要搞 清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下： 分辨率 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45 式中： P1-44，电子齿轮比分子 P1-45，电子齿轮比分母 （一般不动） 再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要 求要发多少脉冲了。 2.2 参数调试 2.2.1 基本参数（伺服能够运行的前提） P1-00 设为2， 表示脉冲+方向控制方式； P1-01 设为00 ，表示位置控制模式； P1-32 设为0 ，表示停止方式为立即停止； P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动 估算； P1-44， 电子齿轮比分子； P1-45， 电子齿轮比分母； P2-15，设为122； P2-16，设为123； P2-17，设为121。 2.2.2 扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自 动整定，也可手动设置） P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差， 太大容易产生噪音）。 P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。 P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大 容易产生噪音）。 此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急 停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还 要把 P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）这 些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义 表来设置。 2.2.3 共振抑制的设置 P2-23 第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率 时，P2-24不能为零） P2-25 共振抑制低通滤波。 P2-26 外部干扰抵抗增益。 P2-47 自动共振抑制设为1 抑振后自动固定。 P2-49 速度检测滤波及微振抑制。 设置完以上的参数就开始自动增益。 P2-32 设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至 P1-37，再结合P2-31 的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04， P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。此外我们还可以把P2-32设为 0，进行手动增益调整。 当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固 定。