虚拟虚拟ECU集成技术集成技术Silver虚拟虚拟ECU集成技术集成技术Silver 耿玉军 应用工程师 主要内容主要内容 虚拟ECU方法介绍 虚拟ECU平台的应用 应用举例：虚拟MCU Silver应用演示 GlobalCrown Technology Co., Ltd. 虚拟虚拟ECU方法介绍虚拟方法介绍虚拟ECU方法介绍方法介绍 GlobalCrown Technology Co., Ltd. 主要内容主要内容 测试平台介绍测试平台介绍 MIL, HIL, 虚拟ECU 的比较 GlobalCrown Technology Co., Ltd. 测试平台的种类 早期 晚期 虚拟虚拟 ECUECU实际实际ECUECU 低成本 数量大 晚期 高成本 数量小 虚拟虚拟 ECUECU实际实际ECUECU HiL vECU 早期 低成本 大量 虚拟环境模型虚拟环境模型 物理实物物理实物快速控制原型原型快速控制原型原型 大量 晚期 高成本 数量小 虚拟ECU工具链概览虚拟ECU工具链概览 用用 C Sili k TL开发 Control SW 用用 C, Simulink, TL, .开发 A2L 仿真工具仿真工具, e.g. Modelica Simulink Low-Level BS OSEK A2L Control SW Simulation Modelica, Simulink . 快速反馈 Model SBS 快速反馈 S i l v e rS i l v e r 原型测试原型测试 S i l v e rS i l v e r 虚拟虚拟 ECU 虚拟集成虚拟集成TestWeaverTestWeaver HiL 测试测试 只需一台只需一台PC Silver SiL 常规环境常规环境SiL 常规环境常规环境 仿真: Silver (QTronic) 测量/标定: Canape (Vector) 调试 图形用户界面GUI:图形用户界面GUI: 驾驶者/用户与仿真车辆的互动 油门 转向等 均为可控量调试: Visual Studio (Microsoft) 自动测试: TestWeaver (QTronic) 代码覆盖分析: CTC+ (Verifysoft) 油门,转向等,均为可控量 绘图,断点,脚本,文档读入读出. 用户自定义GUI Silver Silver SiL 常规环境常规环境SiL 常规环境常规环境 仿真: Silver (QTronic) 测量/标定: Canape (Vector) 调试: Visual Studio (Microsoft) DLL形式的ECU控制软件DLL形式的ECU控制软件: 整体ECU控制软件 用封装器模拟低层架构软件 虚拟ECU 调试: Visual Studio (Microsoft) 自动测试: TestWeaver (QTronic) 代码覆盖分析: CTC+ (Verifysoft) 用封装器模拟低层架构软件 IO软件，适配器中仿真调度程序 适配器 虚拟ECU 控制任务 定点数 C代码 一个功能对应一个任务 A2L PAR 用户自定义GUI 任务调 度程序 CAN 烧写范 围检查 适配器 DBC DCM HEX硬件 IO驱 动 Silver Silver SiL 常规环境常规环境SiL 常规环境常规环境 仿真: Silver (QTronic) 测量/标定: Canape (Vector) 调试: Visual Studio (Microsoft) Canape/INCA的XCPCanape/INCA的XCP: 经由TCP/IP的XCP去测量 没有带宽限制（和实际CAN总线不同） 应用CANape/INCA软件进行测 虚拟ECU 调试: Visual Studio (Microsoft) 自动测试: TestWeaver (QTronic) 代码覆盖分析: CTC+ (Verifysoft) 没有带宽限制（和实际CAN总线不同） 可在线标定参数值 量及标定工作 适配器 虚拟ECU 控制任务 定点数 C代码 一个功能对应一个任务 A2L PAR 用户自定义GUI XCP TCP/ IP 任务调 度程序 CAN 烧写范 围检查 适配器 DBC DCM HEX硬件 IO驱 动 Silver Silver SiL 常规环境常规环境SiL 常规环境常规环境 仿真: Silver (QTronic) 测量/标定: Canape (Vector) 调试: Visual Studio (Microsoft) 重现及分析功能重现及分析功能: 读取用于分析的测量数据 可共享已记录的测试用例 应用CANape/INCA软件进行测 虚拟ECU 调试: Visual Studio (Microsoft) 自动测试: TestWeaver (QTronic) 代码覆盖分析: CTC+ (Verifysoft) 可共享已记录的测试用例 量及标定工作 适配器 虚拟ECU 控制任务 定点数 C代码 一个功能对应一个任务 A2L PAR 用户自定义GUI XCP TCP/ IP 任务调 度程序 CAN 烧写范 围检查 适配器 DBC DCM HEX硬件 IO驱 动 Silver reader writer MDF CSV Silver SiL 常规环境常规环境SiL 常规环境常规环境 仿真: Silver (QTronic) 测量/标定: Canape (Vector) 调试: Visual Studio (Microsoft) 硬件动态连接库文件(DLL)硬件动态连接库文件(DLL): 仿真车辆，引擎以及传动系统 应用CANape/INCA软件进行测 虚拟ECU 调试: Visual Studio (Microsoft) 自动测试: TestWeaver (QTronic) 代码覆盖分析: CTC+ (Verifysoft) 由第三方仿真工具所开发（SimulationX等） 量及标定工作 适配器 虚拟ECU 控制任务 定点数 C代码 一个功能对应一个任务 A2L PAR 用户自定义GUI XCP TCP/ IP 任务调 度程序 CAN 烧写范 围检查 适配器 DBC DCM HEX硬件 IO驱 动 Silver SimulationX reader writer 车辆模型 DLL 或 FMU S函数 SimulationX Simulink. MDF CSV MATLAB/ Simulink 基于基于Silver平台的虚拟平台的虚拟 ECU &环境模型的集成及智能测试环境模型的集成及智能测试 .mexw32 Silver SiL 常规环境常规环境SiL 常规环境常规环境 仿真: Silver (QTronic) 测量/标定: Canape (Vector) 调试: Visual Studio (Microsoft) 快速原型快速原型: PC平台上的虚拟ECU使用真实ECU的IO接口 控制软件的任何更改都可以在10分钟之内得到 应用CANape/INCA软件进行测 虚拟ECU 调试: Visual Studio (Microsoft) 自动测试: TestWeaver (QTronic) 代码覆盖分析: CTC+ (Verifysoft) 控制软件的任何更改都可以在10分钟之内得到 验证 量及标定工作 适配器 虚拟ECU 控制任务 定点数 C代码 一个功能对应一个任务 A2L PAR 用户自定义GUI XCP TCP/ IP 任务调 度程序 CAN 烧写范 围检查 适配器 DBC DCM HEX硬件 IO驱 动 Silver SimulationX reader writer 车辆模型 DLL 或 FMU CAN 快速 DBC S函数 SimulationX Simulink. 控制原型 MDF CSV MATLAB/ Simulink .mexw32 Silver SiL 常规环境常规环境SiL 常规环境常规环境 仿真: Silver (QTronic) 测量/标定: Canape (Vector) 调试: Visual Studio (Microsoft) Python脚本:Python脚本: 针对常规的自动化测试流程, 例如引擎启动控制器标定 应用CANape/INCA软件进行测 虚拟ECU 调试: Visual Studio (Microsoft) 自动测试: TestWeaver (QTronic) 代码覆盖分析: CTC+ (Verifysoft) 例如引擎启动，控制器标定 量及标定工作 适配器 虚拟ECU 控制任务 定点数 C代码 一个功能对应一个任务 A2L PAR 用户自定义GUI XCP TCP/ IP 任务调 度程序 CAN 烧写范 围检查 适配器 DBC DCM HEX硬件 IO驱 动 Silver SimulationX python 脚本 reader writer 车辆模型 DLL 或 FMU CAN 快速 DBC S函数 SimulationX Simulink. 测试及调 试 控制原型 MDF CSV MATLAB/ Simulink .mexw32 Silver SiL 常规环境常规环境SiL 常规环境常规环境 仿真: Silver (QTronic) 测量/标定: Canape (Vector) 调试: Visual Studio (Microsoft) Visual Studio调试Visual Studio调试: 可随时暂停仿真 将Visual Studio Debugger加入到Silver 应用CANape/INCA软件进行测 虚拟ECU 调试: Visual Studio (Microsoft) 自动测试: TestWeaver (QTronic) 代码覆盖分析: CTC+ (Verifysoft) 将Visual Studio Debugger加入到Silver 对控制代码进行逐行排障 量及标定工作 适配器 虚拟ECU 控制任务 定点数 C代码 一个功能对应一个任务 A2L PAR 用户自定义GUI XCP TCP/ IP 任务调 度程序 CAN 烧写范 围检查 适配器 DBC DCM HEX硬件 IO驱 动 Silver SimulationX python 脚本 reader writer 粘附于仿真 过程 排障 车辆模型 DLL 或 FMU CAN 快速 DBC S函数 SimulationX Simulink. MS Visual Studio 测试及调 试 排障 PDB 控制原型 MDF CSV MATLAB/ Simulink .mexw32 虚拟虚拟ECU平台的应用虚拟平台的应用虚拟ECU平台的应用平台的应用 GlobalCrown Technology Co., Ltd. 主要内容主要内容 虚拟ECU平台的应用范围 Silver的主要功能介绍Silver的主要功能介绍 GlobalCrown Technology Co., Ltd. SiL平台参考 控制模型C 源代码 hex 2l 传统的传统的ECU开发工具链开发工具链 a2l par/dcm Data Dictionary 虚拟虚拟ECU 功能开发应用功能开发应用 虚拟虚拟ECU 软件在环软件在环SiL 传统开发工具链 - 功能开发 - 应用 传统开发工具链 - 功能开发 - 应用 目标：真实ECU目标：真实ECU SiL平台参考 控制模型C 源代码 hex 传统的传统的ECU开发工具链开发工具链 2l Data Dictionary 构建过程构建过程 wrapper虚拟虚拟ECU a2l par/dcm 功能开发应用功能开发应用 .obj wrapper. c 虚拟虚拟ECU 软件在环软件在环SiL 虚拟 ECU DLL a2l p