1,自动控制原理 （第二版）,第五章 线性系统的 频域分析法,3,绘制概略开环幅相曲线的方法,4,Nyquist图 掌握开环幅相曲线的绘制,才能在频域中利用乃奎斯特判据判断闭环系统是否稳定 。 开环传递函数：G(s)H(s) 开环频率特性：G(jw)H(jw),5,开环幅相曲线概略绘制方法 1、起点（ =0）,0型：实轴上k点 1型：负虚轴无穷远处 2型：负实轴无穷远处 3型：正虚轴无穷远处,6,2、终点（ =） （都要进入坐标原点，nm,A(w)0） 当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点 当n-m=2时，沿负实轴趋于原点 当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点,7,3、与虚轴的交点： 4、与实轴的交点：,8,9,例2 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数,试概略绘制系统的开环幅相曲线。,思考：两个惯性环节能等效成一个振荡环节吗？能等效成一个什么样的振荡环节呢？,10,讨论：k取负 K取2倍,11,开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线 例3 设某单位反馈系统的开环传递函数为,试概略绘制开环幅相曲线。,12,13,14,15,16,17,18,19,取一次近似，且令,20,21,22,23,24,典型环节5-微分环节,5.1 纯微分环节 G(s)=s G(j)= j,1) 极坐标图,幅频特性：,相频特性：,2) 伯德图,对数幅频特性：,对数相频特性：,25,思考：一阶微分环节与惯性环节的bode图之间的关系？,5.2 一阶微分环节,1) 极坐标图,2) 伯德图,G(s)=1+Ts G(j)= 1+jT,幅频特性：,相频特性：,对数幅频特性：,当 1/T时，,当 1/T时，,对数相频特性：,26,27,5.3. 二阶微分环节,1) 极坐标图,2) 伯德图,28,总结：,讲解课本p173图5-14,29,30,讨论： 1、传递函数互为相反数的环节，bode图存在什么特点？ 2、最小相位系统和非最小相位系统的环节，频率特性有什么特点？,31,32,13、延迟环节频率特性,频率特性：,幅频特性：,相频特性：,33,1) 极坐标图,幅频特性：A()=1,相频特性：()=-57.3 (o),2) 伯德图,对数幅频特性：L()=0,对数相频特性：()=-57.3 (o),34,35,寰宇浏览器 ,编辑：frgtrvrttrt66758,36,37,