Wuhan,Shanghai,Dongyue,Norsom,工具坐标系和用户坐标系的设置,目录,坐标系设置：,一工具坐标系； 直角坐标系，定义TCP点的位置和姿态。 TCP：工具中心点。 二用户坐标系； 程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。,坐标系设置介绍,一、工具坐标系,缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 设置方法： 三点法 六点法 直接输入法,工具坐标系设置,方法一:三点法设置,步骤如下:,依次按键操作：【MENU】（菜单） - 【SETUP】（设定）- F1 【Type】（类型）- 【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；,按 F3 【OTHER】（坐标）选择【Tool Frame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2；,画面1,画面2,工具坐标系设置,在画面1中移动光标到所 需设置的TCP点，按键 F2 【DETAIL】（细节）进入详细界面；,按 F2 【METHOD】（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法 【Three point 】 （3点记录）-三点法，按 【ENTER】（回车） 确认,进入画面4；,画面3,画面4,工具坐标系设置,记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴法兰盘中心点的X，Y，Z的偏移量；,具体步骤如下： 移动光标到每个接近点 （Approach point N （参考点N）； 示教机器人到需要的点，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录） 记录； c) 记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）；,画面4,三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）,工具坐标系设置,当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；,如果三个接近点在一个平面上，则X， Y，Z，W，P，R中的数据不能生成,X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量； W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。,工具坐标系设置,方法二:六点法设置,步骤如下:,依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）- F1 【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1;,按 F3 【OTHER】（坐标） 选择 【Tool Frame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2;,画面1,画面2,工具坐标系设置,在画面2中移动光标到所需设置的TCP点，按键 F2 【DETAIL】（细节）入画面3；,按 F2 【METHOD】（方法）选择所用的设置方法 【Six point】（6点记录）-六点法，进入画面4；,画面3,画面4,工具坐标系设置,为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量；,具体步骤如下： 移动光标到每个接近点（Approach point N （参考点N）； 示教机器人到需要的点，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录； 记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）； 移动光标至Orient Origin Point（坐标原点）示教机器人到该工具坐标原点位置，按 【SHIFT】 + F5 【RECORD】（位置记录）记录（也可在记录：Approach point 1（参考点1）的同时记录Orient Origin Point（坐标原点） ；,画面4,工具坐标系设置,6设置TCP点的X,Z方向； 具体步骤如下： 按【COORD】键将机器人的示教坐标系切换成全局（WORLD）坐标系； 示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按 【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录） 记录； 移动光标至Orient Origin Point（坐标原点），按 【SHIFT】+ F4 【MOVE_TO】 （位置移动）回到原点位置； 示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动 250mm，按【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置记录）记录； 当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变成USED（设定完成）（见画面1）； 移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）； 按【SHIFT】+F4 【MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）。,画面1,工具坐标系设置,7当六个点记录完成，新的工具 坐标系被自动计算生成；,如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成,X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量； W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量。,工具坐标系设置,激活工具坐标系：,方法一： 步骤： 按 【PREV】（前一页）键回到画面1； 按F5 【SETING】（设定号码），屏幕中出现： Enter frame number：（输入坐标系号：）（见画面2）； 用数字键输入所需激活的工具坐标系号，按 【ENTER 】（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号（见画面3）。,画面1,画面2,画面3,工具坐标系设置,方法二： 步骤： 按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框； 把光标移到Tool（工具）行，用数字键输入所要激活的工具坐标系号，即可。,工具坐标系设置,检验工具坐标系：,具体步骤如下： 检验X，Y，Z方向 将机器人的示教坐标系通过 【COORD】 键切换成工具（TOOL）坐标系； 示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。,工具坐标系设置,检验TCP位置: 将机器人的示教坐标系通过 【COORD】 键切换成全局坐标系； 移动机器人对准基准点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。,以上检验如偏差不符合要 求，则重复设置步骤。,工具坐标系设置,二设置用户坐标系,可于任何位置以任何方位设置的坐标系。 最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 设置方法 三点法 四点法 直接输入法,用户坐标系设置,方法一:三点法设置,步骤如下:,依次按键操作： 【MENU】（菜单） - 【SETUP】（设定）-F1 【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1； 2. 按 F3 【OTHER 】（坐标）选择 【USER Frame】（用户坐标） 进入用户坐标系的设置界面，见画面2；,画面1,画面2,用户坐标系设置,移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2 【DETAIL】（细节）进入设置画面3；,按 F2 【METHOD】（方法），见画面4,移动光标,选择所用的设置方法 【Three point】（3点记录），按 【ENTER】（回车） 确认,进入 具体设置画面； Three point：三点法；,画面3,画面4,用户坐标系设置,记录Orient Origin Point（坐标原点） ： 光标移至Orient Origin Point（坐标原点），按 【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置记录） 记录。 当记录完成，UNINIT（未示教）变成 RECORDED（记录完成），见画面5。 将机器人的示教坐标切换成全局(WORLD)坐标；,画面5,画面6,用户坐标系设置,记录X方向点： 示教机器人沿用户自己希望的 +X方向至少移动250mm； 光标移至 X Direction Point （X轴方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录； 记录完成，UNINIT（为示教）变为RECORDED（记录完成） 移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）； 按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移动） 使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）。,画面7,画面8,用户坐标系设置,记录Y方向点： 示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm； 光标移至 Y Direction Point （Y轴方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录； 记录完成，UNINIT（未示教）变为USED（设定完成）； 移动光标到 Orient Origin Point（坐标原点）； 按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到Orient Origin Point （坐标原点） 。,画面9,用户坐标系设置,记录了所有点后，相应的项内有数据生成。,X，Y，Z的数据：代表当前设置的用户坐标系的原点相对于WORLD坐标系的偏移量。 W，P，R的数据：代表当前设置的用户坐标系相对于WORLD坐标系的旋转量。,用户坐标系设置,激活用户坐标系：,方法一： 步骤： 按【PREV】 (前一页)键回到画面1； 按F5 【SETING】（设定号码），屏幕中出现： Enter frame number：（输入坐标系号：）（见画面2）； 用数字键输入所需 激活用户坐标系号，按【ENTER】 （回车）键确认；屏幕中将显示被激活的用户坐标系号，即当前有效用户坐标系号（见画面3）。,画面1,画面2,画面3,用户坐标系设置,方法二： 步骤： 按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框； 把光标移到USER(用户)行，用数字键输入所要激活的用户坐标系号，即可。,用户坐标系设置,检验用户坐标系：,具体步骤如下： 将机器人的示教坐标系通过 【COORD】 键切换成用户坐标系； 示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查用户坐标系的方向设定是否有偏差，若偏差不符合要求，重复以上所有步骤重新设置。,用户坐标系设置,Thank You,Wuhan,Shanghai,Dongyue,Norsom,