MyFlyDream AutoPilot 使用手册 V1.16 beta www.MyFlyDream.com 使用本产品前请阅读 第十章重要安全事项和免责声明 注意事项 感谢您购买 MyFlyDream 飞控 (以下简称 MFD AP 或者 AP). 请根据本文档熟悉本产品及其操作方法 . 本产品是一款精密的 电子设备 . 请仔细阅读本文档以防止设备受损 . 本产品只适用于模型娱乐用途 , 请在遵守当地相关法律规定的前提下使用 . 因 可靠性和精度受多个因素影响 : 强烈的电磁干扰 , 恶劣的 GPS 星况或者其他若干原因都可能导致 不理想的效果 . 使用本产品导致的所有风险和后果由用户承担 . 我们保留不停改进和提高产品性能的权利 , 所以本文档的内容不一定与您手上的产品规格完全符合 , 请到我们的网站下载本文档的最新版本 : www.MyFlyDream.com 1. 系统的组成 和特点 编号 说明 A MyFlyDream 飞控 B UBlox GPS C 电流传感器 (50A/100A) D 定制的屏蔽连接线，用于连接 摄像头和图传 E 连接遥控接收机的 3Pin 舵机线 F 跳线帽 , 以及 1.5mm 摄像头连接端子 G 用于固件升级的 USB-TTL 数据线 MFD AP 内建三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴电子罗盘以及气压计等传感器。 AP 用 一个处理器专门负责飞控的姿态估算 ， 另一个处理器则负责处理 OSD 画面和飞行逻辑。 基于这些软硬件， AP 可以 用于 增加 飞机 的稳定度，或 控制飞机按设计的航线 和高度 飞行，实现自动驾驶 。 MFD AP 的先进特性包括 : 1) 全姿态的 AHRS，最大滚动角速率为 2000deg/s 2) 像素级的黑白双色 OSD，刷新率 30fps，界面元素刷新无滞后 3) 集成 对 MFD AutoAntennaTracker(AAT)的 支持， 无缝接驳 MFD 自动跟踪 天线 系统 4) 通过 OSD 可实现所有参数的调节和航点的可视化设置，无须 PC 参与 5) 支持 MAVLink 协议，可以兼容 开源 地面站 APM Planner，设置航点和实时显示飞行参数 性能参数 项目 数据 重量 30g 供电电压 720V (建议 12V)。 消耗电流 LOAD PRE-SET。 选择载 入一个和你的飞机尽量接近的 模型，以此为基础进行设置。 当前版本 中 可用 的预置 模型： 模型名称 备注 模型名称 备注 Skywalker(默认 ) X6 X5 Talon MiniTalon Bixler 因为每架模型飞机的具体 特性 不同，内置的模型参数仅供参考。 可用的飞机布局有 NORMAL(常规 ),WING(飞翼 )和 V-TAIL(V 尾）三种。请用 PLANE SETTINGS-PLANE TYPE 来确认 。 如有不匹配请 修改 以适应你 的模型。 特别指出，载入参数并不 会导致 修改 舵机 的 正反向 设置。 2) 遥控器的 CH5,CH6 放到低位， OSD 左上角应该显示飞行模式为 MAN(手动 模式 )。 拨动遥控器的升降，俯仰，方向舵 等操作杆， 飞机对应的舵机应该有反应。如果发现舵机动作方向相反， 请在遥控器上做对应的反舵设置。 AP 在手动模式下并不会改变舵机的 运动方向。换言之， 如果你的飞机 在没安装 AP 前 舵机方向 设置是正确的，那 么 安装 AP 后 不需要 调整 遥控器 的正反 舵 设置 。 另外我们建议你在遥控器上使用 -100%+100%的行程设置 . 3) 把 CH5 放到低， CH6 放到中，进入平衡模式。此时 OSD 左上角应该显示 STB(平衡模式 )。把飞机左右倾斜，飞机的副翼应该产生让飞 机恢复到水平状态的动作；把飞机前后倾斜，飞机的升降舵应该会产生 恢复 到 平飞的动作；把飞机左右旋转，飞机的方向舵应该产生使 飞机转向相反方向的动作。 请参考下列示意图： 飞机右倾，则副翼左上右下，试图让飞机恢复到水平姿态 飞机抬头，则升降舵下偏，试图让飞机恢复到水平姿态 飞机逆时针转动，则升降舵右偏转，试图让飞机回到原航向 如果飞机某个舵面的运动和预想的不符，请进入菜单 PLANE SETTINGS，根据情况对AIL,ELE,RUD 三个舵面设置反转。 例如发现飞机抬头的时候升降舵向上偏转，则需要 改变 PLANE SETTINGS-ELE 选项 。 请 留意 RUD 的正反设置。 增 模式下 RUD 的舵量和飞机水平转动的角速度成正比 ，和姿态无关 。如果 RUD 动作方向相反， 低速旋转测试不容易观察到，但 飞行中高速转动的情况下可能会导致飞机 进一 步同向 偏转 进入螺旋。 设置 AUTOPILOT SETTINGS-YAW-P = 0可以禁止方向舵 在增稳模式下动作 。 4) 把飞机静止放置， 让左右机翼保持水平，俯仰方向 保持在平飞的姿态（一般来说 飞机需要 保持 几度 的仰角 进行 平飞 ） 。 上电热机一 两 分钟左右后， 进入 OSD 菜单， 光标移动到 COMMON CALIBRATION， CH6 放到中， 然后向右选择， AP 开始执行自动校准的顺序。等待若干秒后 OSD 会提示校准结束，向左选择离开完成校准。在 COMMON CALIBRATION中被校准的参数有： 1. 陀螺仪 ,加速度计的零点（等效于 SENSORS-CAL. GYRO + ACCL） 2. 摇杆中点值 (等效于 SENSORS-CAL. JOY STICK) 3. 飞控的安装角度误差。（等效于对 PLANE SETTINGS-ROLL TRIM 和 PITCH-TRIM 做相应的调整） 退出 OSD 菜单，应该可以看到 OSD 界面的地平线 和真实地平线基本吻合 。 至此 AP 的安装基本完成。 4. OSD 界面简介 OSD 界面 会随飞行模式的切换而略有变化。 下面是主要 OSD 界面元素的含义 : 1. 飞行时间 (mm:ss)。 2. 飞行模式。 有 MAN/STB/WPT/CIR/ALT/RTH 几种， 关于几种飞行模式的 详细解释请参考 5.试飞 。 3. 总航程 。 4. 航向角。以正北为 0 度，正东 ,南，西分别为 90,180,270 度。 在飞机速度大于 5km/h的时候，该读数来自 GPS。飞机速度低于 5km/h，则由飞控的磁罗盘和 GPS 共同决定。 5. GPS 锁定的 卫星数 。 6. RSSI，接收机信号场强指示。搭配具有 RSSI 输出的接收机，可以了解当前遥控接收信号的强度。 可以通过 SENSORS SETTINGS-FULL RSSI 进行校准， 使 遥控 接收机信号最好的时候该数值显示为 100。 7. 目标方位角。仅出现于自动驾驶的状态 (CIR/ALT/WPT/RTL 模式 )。表示目标相对于飞机的方位角。该方位角为 0，则说明目标在飞机的正北方向。在 ALT 锁定航向的情况下 (显示为 ALT*)，可以理解为当前被锁定的航向 。 8. 目标高度。仅出现于自动驾驶的状态 (CIR/WPT/RTL 模式 )。表示飞控目前正在试图到达的高度数值。该数值改变瞬间显示的字体会变大以吸引注意力， 3 秒后恢复为小字体 。 9. 地速， 单位 km/h 或 mile/h。 如果 连接了 空速传感器 ，此处你会看到两个 上下排列的 读数。 这种情况下上方的读数表示空速，下方的读数表示地速。 10. 当前油门。参考高度刻度尺的全长为 100%，可以判断当前油门的大小。例如图中的油门略低于 50%。 11. 相对起飞点 高度，单位 m 或 feet。 该 读数 来自 气压 高度 计 。 12. 爬升率。高度刻度尺左边的竖线，往上达到满刻度表示 4m/s 的爬升率，往下达到满刻度表示 4m/s 的下沉率。超过刻度量程的更大的数值，将会用数字的方式显示出来。 13. 人工地平线。飞控根据姿态估算在屏幕上虚拟画出的地平线，便于参考飞行姿态。 14. 飞机图标，保持在屏幕中央，模拟从飞机机尾看过去的角度。该图标结合人工地平线可以参考判断飞机的姿态。该图标在人工地平线上方，表明飞机是抬头姿态，反之则是低头姿态。图标相对人工地平线左倾，则说明飞机向左倾斜。 15. 目标航向指示器。指向目标的方位（在 WPT 航点模式下，指向当前目标航点的方位，在 CIR 盘旋模式下，指向盘旋点。在其他模式下指向起飞点）。 指示器在图中接近12 点位置，表示目标在飞机正前方。指向 9 点位置（左侧）则说明目标在飞机左边，对准目标需要左转 90 度。 16. 电池电压。通过传感器测得的电压数值，仪表指针表示电池电压的剩余比例。 用户需要设置自己动力电池的类型 (1S6S)才能让仪表指针正常工作。 飞控会假设单节电池 电压 4.2V 为满， 3.7V 为空。 设置电池类型为 0S 可以取消该指针仪表。 17. 通过传感器测得的电流数值 (Amp)。 18. 消耗的电量，单位是 mah。请留意大部分 LIPO 电池在 3.7V 终止放电，并不能放出电池所标称的容量 值，这是正常现象。 19. 回家距离。 20. 该位置显示的信息类型可以通过 OSD SETTINGS-DISPLAY R 菜单进行选择 上图中所示为选择 LON/LAT 的显示效果。此时从上到下的数据分别表示 海拔高度 (ASL)/经度 (LON)/纬度 (LAT) 也可以选择 R/P，此时该位置从上到下的数据分别表示 横滚角。 (负数表示向左滚，正数表示向右滚） 俯仰角。 （负数表示低头，正数表示抬头） 21. 航点图标。仅在航点模式下可见， 模拟以起飞点为中心，从高空 向地面 俯视所有航点的雷达图。 闪烁的 图标 表示当前正在飞往 的航点 。 在 WPT 模式下，用油门杆可以缩放 雷达图 显示的比例，用副翼 摇杆可以前后切 换要执行 的航点。 22. 目标距离，仅在 CIR/WPT 模式下可见。 表示飞机离盘旋点，或 当前目标 航点的距离。 FlyTogether 功能 : 某些 MFD AP 的 录像或者视频中，你可能会看到 类似 上 图中 屏幕 绿色圆圈内的 OSD显示内容 。 该图案 来自 MFD AAT 系统的 OSD 图像 叠加，并非 MFD AP 的 OSD 生成。该功能称为 FlyTogether： 若干 AAT 系统 在地面 互联之后，可以 互相 读取其他飞机回传 的信息并叠加到屏幕上。 以上 图为例， 另一架飞机 在我们 9 点钟方向；航向与我们几乎相反； 距离 我们 143 米，高度比我们低 115 米。 要使用此功能，你需要两套或以上的 MFD AAT 设备 进行互联 。 5.试飞 飞控共有 6 种不同的工作模式，显示于 OSD 的左上角。 这些模式的选择由 CH5,CH6 两个输入通道 的组合 决定 ： CH5 CH6 飞行模式 说明 任意 低 MAN Manual，手动模式。此模式下 AP 不参与控制， 14 通道的输入将反映到 14 通道的输出。 (注意： AP 设置为用于飞翼等需要混控的工作方式时，输出的将是混控后的结果 ) 低 中 STB Stabilizer，增稳模式。此模式下 AP 会参与控制，用户松杆时会自动保持飞机在平飞姿态 。油门仍由用户控制。 低 高 WPT WayPoint，航点模式。此模式下 AP 会循环执行预先设定的航点，如无可用航点则会转到 RTH 模式。此模式下油门被飞控接管。油门 ,副翼和方向舵杆被定义为其他用途 (缩放地图，切换航点，触发超越模式等等 ) 高