摘要液压式圆钢机械手是一种新型的处理钢材多用工具，它具有结构合理、使用安全、装卸快速和一机多用等优点，发展前景前景十分广阔。目前销往国内市场上的机械手机液压系统已基本定型，再加上机械结构的不断优化，电气操作系统日益简单化、方便化，因此，在该领域里，未来将是对智能机械手的研究。经过对以往的钢厂机械手使用情况进行分析，并对大量的圆钢机械手用户的意见进行整理，我们希望设计出比较完善的圆钢机械手的液压系统。我们所研究的移动式圆钢机械手适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型机铝棒料的搬运及高温棒料的自动上料作业，最大抓取棒料直径可达180mm，最大抓握重量可达30公斤，最大行走距离为1200mm。根据作用要求和载荷情况，机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回转机构，小车行走机构，液压泵站电器控制系统组成。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上，结构紧凑。电气控制系统采用OMRON可编程控制器，各种作业的实现可以通过编程实现。随着机电一体化技术和计算机技术的应用，其研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的广泛应用。关键词：圆钢机械手；液压系统；棒料AbstractThehydraulicroundsteelmanipulatorisanewtypeoftooltoprocesssteel.Ithasthereasonablestructureandusesafely.Moreoveritisfasttobeloadedandunloadedwithmulti-usage.Soithasaforegrounddevelopmentprospect.Currentlymechanicalmobilehydraulicsystemsoldtodomesticmarkethasbasicallyfinalizedthedesignandthemechanicalstructurehasexperiencedcontinuousoptimization.Furthermoreelectricaloperatingsystemisincrea-singlybecomingmoreandmoresimplifiedandconvenient.Thereforeintelligentrobotswillbetheresearchofthefutureinthisfield.Afterthepreviousanalysistowardsusingsituationofsteelmanipulatorandclearingupalotofopinionsoftheuserwehopewecandesignacomparativelyperfectroundsteelmanipulatorhydraulicsystem.Themobilemanipulatorswestudyaresuitableforvariouskindsofdistantbarfeedersworkpieceautomatichandlingandup-downmaterialworksuchashandlingaluminumbarstockofaluminumextrusionmoldingmachineandautomaticfeedingoperationsofhighte-mperaturebarstock.Thebiggestbarstockdiametergrabbedcanreach180mmmaximumgraspingweighmorethan30kilogramsandthebiggestwalkingdistancecanbe1200mm.Accordingtothefunctionrequirementandloadconditionsmanipulatorvelocityofeachjointisadjustable.Mobilemanipulatorshandlingmaterialsaremainlycomposedofpawsforearmarmarmswing.thecarwalksinstitutionsandhydraulicpumpstationelectriccontrolsystemcomposition.Thewholemanipulatorandhydraulicsystemaresetinwalkingcarsandtheyhavethecompactstructure.ElectricalcontrolsystemadoptsOMRONPLCandvariousassi-gnmentscanberealizedthroughtheprogramming.Astheapplicationofelectromechanicalintegrationtechnologyandcomputertechnologytheresearchandthelevelofdevelopmenthasbeenfastdeveloping.Itinvolvesthehumanso-cialproductionandlifeinallareasespeciallythethewideuseintheproductionprocessofindustrialrobots.Keywords:TheroundsteelmanipulatorHydraulicsystemBarstoc目录绪论.11设计任务.21.1题目名称.21.2主要技术参数及要求.21.3设计方案.22液压系统计算与选型.32.1载荷的组成分析与计算.32.1.1液压缸的载荷分析与计算.32.1.2液压马达载荷的分析与计算.42.2初选系统工作压力.42.3计算液压缸的主要结构尺寸和液压马达的排量.42.3.1计算液压缸的主要结构尺寸.42.3.2计算液压马达的排量.62.4计算液压缸和液压马达所需要的流量.72.4.1液压缸工作时所需的流量.72.4.2液压马达的流量.72.5确定液压系统的工况.82.5.1压力循环图的绘制.82.5.2流量循环图的绘制.93制定基本方案和绘制液压系统图.103.1制定基本回路方案.103.2选择液压动力源.134液压元件与专用件的选择及设计.134.1液压泵的选择.