I山东理工职业学院毕 业 设 计（论 文）设计(论文 )题目：AGV 自动导引小车姓 名: 夏 杰 学 号: 029409300156 院 部: 工程技术学院 专 业: 机 电 一 体 化 年 级: 09 级 指导教师: 2011 年 10 月 15 日II摘要AGV 即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。属于移动式机器人的一个分支。它最早是在美国发展起来的，在国外已经有几十年的历史了。因此，AGV 被广泛应用在仓储业、邮局、图书馆、港口码头、机场以及危险场所和特种作业的场合。AGV 是一种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统（FMS）中被认为是最有效的物料运输设备。本文在分析研究国内外 AGV 现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动导引小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、AT89C51 单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹（圆弧、直线）的控制等功能，达到了沿着设定的路线行驶。关键词：自动导引小车，单片机控制，设计，PWM 技术IIIAbstractThe AGV namely Automatic Guided Vehicle, it collect sound, the light, the electricity, the computer technology in a body, and synthesizes the technical domain advanced theory and the application technology. It widespread applied in the flexible manufacturing system and the factory automation, and has the merits of high transportation efficiency, the energy conservation, the work reliable, the flexible transportation. It enormously enhanced production automaticity and production efficiency.Based on the analysis of the domestic and foreign AGV present situation and its development foundation, AGV with two wheel independent drive is designed. The content of the paper includes: design of mechanical structure and drive of the car, the choice of direct current servo motor, the hardware electric circuit of AT89C51 control system, the kinematic analysis, the software design of control system and the procedure of interpolation the circular arc. The designed car can realize the functions of independent movement, the path (circular arc, straight line) control and so on, and has achieved to travel along the hypothesis route.Keyword: Automatic Guided Vehicle, singlechip computer control，Design , PWM目 录第一章 绪论 .11.1 AGV自动导引小车简介 .11.2 AGV自动导引小车的分类 .21.3 AGV系统组成 .31.4自动引导小车结构设计 .41.5国内外研究现状及发展趋势 .5第二章 机械部分设计 .72.1设计任务 .72.2确定机械传动方案 .72.3直流伺服电动机的选择 .82.4联轴器的设计 .112.5蜗杆传动设计 .122.6轴的设计 .142.6.1前轮轴的设 计 .142.6.2后轮轴的设计 .172.7滚动轴承选择计算 .212.7.1前轮轴上的轴承 .212.7.2蜗杆轴上的轴承 .222.7.3后轮轴上的轴承 .24第三章 控制系统的设计 .263.1 控制系统总体方案 .263.2 鉴向 .273.3 计数的扩展 .283.4 中断的扩展 .293.5 数摸转换器的选择 .303.6 电机驱动芯片选择 .323.7 运动学分析 .363.7.1运动学 方程 .363.7.2转弯半径 .363.8 控制软件的设计 .37结论与展望 .43致谢 .45参考文献（REFERENCES） .441第一章 绪论1.1 AGV自动导引小车简介 AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动