v在实际控制问题中，系统的模型与实际系统往往存在这误 差。这种误差可以描述为不确定性。 v当系统具有多个不确定性时，系统的不确定性往往具有块 对角结构。即使模型不确定性是非结构的，当统一考虑鲁 棒稳定性和性能时，系统的不确定性也可以用块对角结构 来描述。 v鲁棒控制系统的设计必须体现这种结构化的不确定性，否 则将导致设计的保守性。 v利用方法可以很好地降低鲁棒控制系的保守性，可以把 鲁棒稳定性分析和性能分析统一起来考虑。 6 控制系统的分析与综合 1 v鲁棒性分析和设计的一般框架 v结构奇异值及其特性 v鲁棒稳定性和鲁棒性能的分析方法 v综合分析法 6 控制系统的分析与综合 2 6.1.1 鲁棒性分析和设计的基本原理 3 6.1.2 鲁棒性分析和设计的一般框架 4 6.1.2 鲁棒性分析和设计方法一览表 5 6.1.3 具有多个不确定性的系统 6 6.1.3 结构不确定系统的一般框架 7 6.2.1 基本概念 8 6.2.1 基本概念 9 6.2.2 结构奇异值的定义 10 6.2.3 结构奇异值的特性 11 6.2.4 结构奇异值的边界 12 6.2.5 关于边界的讨论 13 6.2.6 的计算 14 6.2.6 的计算 15 6.3.1 鲁棒稳定性分析 16 6.3.2 鲁棒性能分析 17 6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例 18 6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例 19 6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例 20 6.3.3 鲁棒稳定性和鲁棒性能分析举例 21 6.4.1 综合问题 22 6.4.1 综合问题 23 6.4.2 D-K迭代法 24 6.4.2 D-K迭代算法 25 6.4.2 D-K迭代法举例 26 6.4.2 D-K迭代法举例 27 6.4.2 D-K迭代法举例 28 6.4.2 D-K迭代法举例 29 6.4.2 D-K迭代法举例 30 6.4.2 D-K迭代法举例 31 6.4.3 -K迭代法 32 6.4.3 -K迭代法算法 33 6.4.3 -K迭代法算法 34 6.4.3 -K迭代法举例 35 6.4.3 -K迭代法举例 36 6.4.3 -K迭代法举例 37 6.4.3 -K迭代法举例 38 6.4.3 -K迭代法举例 39 6.4.3 -K迭代法举例 40