5.4计算机控制系统的稳态误差分析 一. 系统的结构、参数和 输入形式与误差的关系 （掌握） 稳态误差定义为综合点处的误差： 两端Z变换： 注意 1. 由输入引起的误差E(z) 定义：由输入引起的闭环误差传递函数We(z) 闭环脉冲传递函数 (z) 对于单位反馈 H(s) =1 重要关系： 由输入引起的误差Er(z) D(z): HG(z): 系统的误差与系统结构（开环脉冲传递函数 D( z)HG(z) ) 和输入R(z)有关。 2. 讨论 3.稳态误差ess 由终值定理 4.稳态误差与输入的关系 (1)单位阶跃输入时的稳态误差 稳态位置误差常数 思考： 什么情况下ess=0? D(z)HG(z)的分母含有（z-1）的因子时 “位置无差系统” (2)单位速度输入时的稳态误差 稳态速度误差常数 思考： 什么情况下ess=0? (3)单位加速度输入时的稳态误差 稳态加速度误差常数 思考： 什么情况下ess=0? 注意：Kv,Ka 本身不显含采样周期T, 相应稳态误差必然显含采样周期T. 5.稳态误差与开环系统类型的关系 (1)系统的型次 注意Kp,Kv,Ka的关系! v关于稳态误差，应注意以下几个概念： -系统的稳态误差只能在系统稳定的前提下求得。 -如果不能写出闭环脉冲传递函数，则输入信号不能 从系统的动态特性分离出来，从而上述静态误差系数 不能被定义。 -稳态误差为无限大并不等于系统不稳定，它只表明 该系统不能跟踪所输入的信号，或者说，跟踪该信号 时将产生无限大的跟踪误差。 -上述稳态误差是由系统的构造（如放大系数和积分 环节等）及外界输入作用所决定的原理误差。 -系统元部件精度仍可能引入稳态误差，计算机控制 系统，由于A/D及D/A字长有限，会带来附加的稳态误 差。 二.扰动作用下的稳态误差(R(s)=0) （理解） 1干扰作用在反馈系统的前向通道 由误差定义： 2干扰作用在反馈通道 闭环Z传递函数 由误差定义： 若输入和扰动共同作用的误差按叠加 原理计算。 ? 小结： 1 采样点之间信息的获取方法 （理解） 复习P112-P120，预习P125P137 习题：5.3(1) “虚拟延迟” 2.三个稳态误差系数 掌 握 提纲 四.采样点之间信息的获取 1.问题的提出2.实现方法 5.4计算机控制系统的稳态误差分析 一. 系统的结构、参数和 输入形式与误差的关系 （掌握） 1. 由输入引起的误差E(z) 2. 讨论 3.稳态误差ess 4.稳态误差与输入的关系 4.稳态误差与开环系统类型的关系 二.扰动作用下的稳态误差(R(s)=0) （理解） 2干扰作用在反馈通遁 1干扰作用在反馈系统的前向通遁