分类号 U D C 密级 1 9 3 1 G 0 0 学位论文 基于单目视觉的后方障碍物检测算法的 研究与实现 作者姓名：赵逢 指导导师姓名：张铁教授 东北大学理学院 申请学位级别：硕士学科类别：理学 学科专业名称：计算数学 论文提交日期：L 孑年g 月论文答辩日期：瑚。孑年1 月2l a 学位授予日期：么声9 年7 月答辩委员会主席：毫集毫 评阅人：韩佚民、i 色砧 东北大学 2 0 0 8 年7 月 I AT h e s i si nC o m p u t a t i o n a lM a t h e m a t i c s R e s e a r c h & I m p l e m e n t a t i o n o fB a c k o v e r O b s t a c l eD e t e c t i o n A l g o r i t h m B a s e do n M o no c u l a rV i s i o n B yZ h a oF e n g S u p e r v i s o r ：P r o f e s s o rZ h a n g T i e N o r t h e a s t e r nU n i v e r s i t y J u l y2 0 0 8 l 卜 ， 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的 研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人已经发表或撰写过的 研究成果，也不包括本人为获得其它学位而使用过的材料。与我一同工作 的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢 ：亡巴 恩。 本人签名：静逢 日期：7 z 移矛刍，7 周f 曰 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论 文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和 磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权东北大学可以将学位论文的全部 或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。 作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后： 半年口一年口一年半口两年口 学位论文作者签名：、赵 签字日期：劲D 暑耳- 1R 1 日 导师签名：张尖 签字日期：zoQ9 知A 氓 ， 一 0 一 l 东北大学硕士学位文 A b s t r a c t R e s e a r c h & I m p l e m e n t a t i o no f B a c k o v e rO b s t a c l eD e t e c t i o n A l g o r i t h mB a s e do nM o n o c u l a rV i s i o n A bs t r a c t W i t ht h es t e a d yg r o w t ho fw o r l de c o n o m ya n dt h ec o n t i n u o u sd e c l i n ei nc a rp r i c e si n r e c e n t y e a r s ，t h eh o l d i n g s o f p r i v a t e C a r Si n c r e a s e d s i g n i f i c a n t l y B ye n j o y i n g t h e c o n v e n i e n c et a k e nf o r mt h ec a l , t h ep r o b l e m sd u et ot r a f f i ca c c i d e n t sa l s oh a v eb e c o m e i n c r e a s i n g l yp r o m i n e n t 3 0p e r c e n to fa c c i d e n t sa r ec a u s e db yC a r Sb a c kb l i n ds p o tw h e n d r i v e r sp a r k i n g T h e r e f o r e ，i ti se s s e n t i a lt oi d e n t i f yt h es u r r o u n d i n ge n v i r o n m e n t Su s e f u l i n f o r m a t i o na c c u r a t e l y H o w e v e r , m o s to ft h ee x i s t i n gp a r k i n ga s s i s tp r o d u c t sa r eb a s e do n r a d a ro ru l t r a s o n i cs e n s o r , i th a ss e v e r a lw e a kp o i n t s ，s u c ha ss m a l ld e t e c t i o na r e a ，b l i n d s p o t s ，h a v i n gab a dp e r f o r m a n c ei nd e t e c t i n gp e d e s t r i a n s ，e s p e c i a l l yc h i l d r e na n do t h e r s m a l lo b je c t s T a k i n gt h e c o s t ，p o w e rc o n s u m p t i o n ，e q u i p m e n ti n s t a l l a t i o n ，c a m e r a d e m a r c a t i n g i n t o a c c o u n t ，o b s t a c l e d e t e c t i o n s y s t e mb a s e d o nt h ec o m b i n a t i o no f m o n o c u l a rv i s i o na n du l t r a s o n i cs e n s o r so rr a d a ri sd i r e c t i o no fd e v e l o p m e n ti nt h ef u t u r e T h i s p a p e rp r e s e n t s ar o b u s to b s t a c l ed e t e c t i o na l g o r i t h mb a s e do ne g o m o t i o n e s t i m a t i o n T h i sm e t h o de s t a b l i s h e sam o d e lo fe g o m o t i o n ，g i v e st h em e m b e r s h i po fi m a g e b l o c k sb e l o n g st or o a d ( o ras o l i d ) b yt h ep r o b a b i l i t ym e t h o d ，t h e nf i n dt h em o t i o n p a r a m e t e rw h i c hh a v el a r g e s tp r o b a b i l i t yb e t w e e nt h ec o r r e s p o n d i n gr o a di m a g eb l o c ki n t w oc o n s e c u t i v ei m a g e sb yt r a v e r s i n gt h es e a r c hs p a c eo fm o t i o np a r a m e t e r s ，a tl a s t a c c u r a t e l ye s t i m a t e st h ee g om o t i o np a r a m e t e r s T h i sp a p e rs t a n d so nt h eb a s eo fe s t i m a t i n ge g o m o t i o np a r a m e t e r s ，t a k e st h e a d v a n t a g eo ft h ed i f f e r e n c eb e t w e e no b s t a c l ea n dr o a dp l a n em o t i o n ，e l i m i n a t e st h en o i s e p o i n t sa n de x t r a c t st h eo b s t a c l er e g i o n a li nd i f f e r e n c ei m a g eb a s e do nm o t i o nc o m p e n s a t i o n ， u s e st h em o d e le x p r e s s e db y “R u s s i a nb o x S ”o b s t a c l et oi l l u s t r a t et h eo b s t a c l ei ni m a g e ， a c h i e v et h er o b u s to b s t a c l ed e t e c t i o ni na n ys h a p e ，a n ys i z e ，a n ym o t i o ns t y l ea n ds p e e da t l a s t T h er e s u l t ss h o wt h a tt h ea l g o r i t h mc a ns u p p o r ta s s i s t i n gb a c k o v e ri nc o m p l e xs c e n e s ， a c h i e v et h er o b u s to b s t a c l ed e t e c t i o ni na n ys h a p e ，a n ys i z ea n dn om a t e ri ti ss h o po rn o t ， s u c ha sv e h i c l e s ，p e d e s t r i a n s ，b a l l ，p o l e sa n dS Oo n A tt h es a m et i m e ，t h ee x p r e s sm o d e lo f a n yo b s t a c l ee s t a b l i s h e db yt h i sa l g o r i t h mi l l u s t r a t e st h es h a p el o c a t i o no ft h eo b s t a c l e - I I I - 东北大学硕士学位文 A b s t r a c t d i r e c t l y , p r o v i d e sa l li m p o r t a n tb a s i sf o ra v o i dc o l l i s i o na l g o r i t h mi na s s i s tp a r ks y s t e m K e yw o r d s ：c o m p u t e rv i s i o n ；p a r k i n ga s s i s t a n ts y s t e m ；e g o - m o t i o