例7-1、已知齿轮1：Z1=20,转动惯量 J1 ；齿轮2的齿数为Z2,它与曲 柄2的质量中心在B点，其对B轴的转动惯量J2 ,曲柄长为 ，滑 快3和构件4的质量分别为m3、m4，其质心分别在C及D点。又知 在轮1上作用有驱动力矩M1,在构件4上作用有阻抗力F4,现取曲柄 为等效构件试求在图示位置时的等效转动惯量及等效力矩。 解：先建立机械系统的一般方程 ： 系统动能 ： 系统总功率 ： 4 一般方程： 取曲柄为等效构件，取2为广义坐标 。 等效转动惯量 ： 速度分析 ： 4 等效转动惯量 ： Vc4 =Vc3 + Vc4c3 VC3 VC4C3 VC4 VC4C3 VC3 V4 2 2 4 p 2）、求等效力矩 4 LB 运动方程 常数或广义坐标（ 位置）的函数 常数；广义坐标（位置 ）、时间、速度的函数 2= 2（t，2 ） 4 图示DC为伺服电动机驱动的立铣数控工作台，已知工作台 及工件的质量为m4=355kg,滚珠丝杠的导程 =6mm, 转动惯 量J3=1.210-3kg.m2,齿轮1、2的转动惯量分别为J1=73210- 6kg.m2,J2=76810-6kg.m2.在选择伺服电机时,伺服电动机允许 的负载转动惯量必须大于折算到电机轴上的负载等效转动惯 量,试求图示系统折算到电机轴上的等效转动惯量。 解：将整个系统等效为电机轴 由速度分析有： 3 = 2 题-11、某内燃机的曲柄输出力矩Md随曲柄转角的变化曲线如 图所示,其运动周期T =,曲柄的平均转速nm=620r/min.当用该内 燃机驱动一等效阻抗力矩为常数的机械时,如果要求其运转不均匀 系数 =0.01。试求 1)、曲柄最大转速nmax和相应的曲柄转角位置max ; 2)、装在曲柄上的飞轮转动惯量JF（不计其余构件的转动惯量） 。 20 30130 200N.m Md AB C M 内燃机 机械 系统 Md= Med 20 30130 200N.m Med AB C M C 解： 1）、求等效阻力矩曲线 Mer=C O 即： Mer 20 30130 200N.m Mrd AB C M C O + - - ab 2)、求 及 e O a b c Wmax x c 20 30130 200N.m AB C C O + - - ab O a b a b c Wmax x c Mrd e B七27 20 30130 200N.m Md AB C M C O + - - ab x yab 3)、求装在曲柄上的飞轮JF: O a b a b c Wmax c LB 3)、求装在曲柄上的飞轮JF: 20 30130 200N.m Md AB C M C O + - - ab x yab