无脚走天下 启动电机 模块和 延时等待 模块 1 机器人转圆圈 让机器人围着一个标杆按顺时针的方向转一个圈 2 问题研究 从简单问题出发 当左右两个驱动轮的速度相同时 机器人是怎样运动的 我们先做一个实验 步骤1 双击桌面上的图标 进入VJC1 5流程图编辑区 步骤2 在 执行器模块库 中选择 启动电机 模板 拖入流程图编辑区 步骤3 用鼠标右击 启动电机 模块 打开 启动电机模块 对话框 将左右电机的功率调成一样大小 步骤4 加入 延时等待 模块 用鼠标右击 延时等待 模块 打开 延时等待模块 对话框 把时间调到3秒钟 步骤5 加入 停止电机 模块和 结束 模块 程序编辑完成 步骤6 单击工具栏中的 仿真 按钮 进入仿真环境场地 单击仿真环境下面的 显示轨迹 按钮 当按钮变成 不显示轨迹 时 运行程序后仿真环境场地中将会显示轨迹 步骤7 单击仿真环境中 保留原轨迹 按钮 当按钮变成 不保留原轨迹 运行程序后将会保留机器人的运行轨迹 步骤8 单击 运行 按钮 把机器人拖到场地中释放 步骤9 多次运行仿真环境的机器人 会出现多条直线轨迹 3 问题研究 尝试改变 试着改变右驱动轮电机的功率 观察机器人的运动 步骤1 改变右电机功率 把右轮功率减到80 步骤2 进入仿真环境运行机器人程序 记得要保留轨迹 右电机功率为80的轨迹 4 问题研究 对应的变化会让你发现规律 对应地改变左驱动轮电机的功率 观察机器人的运动 你会发现右电机功率为100 左电机功率为80时的运动轨迹如图2 7所示 观察结果 1 当左右电机功率相同时 机器人的运动轨迹是一条直线 2 当右电机功率为80 左电机功率为100的时候 机器人顺时针走了一段弧线 3 当左电机功率为80 右电机功率为100的时候 机器人逆时针走了一段弧线 5 让机器人围绕着两个圆标绕 8 字 1 建立并保存场地 2 编写走 8 字程序 3 进入仿真环境 4 运行程序 THEEND