抓爪的工具测量 学习目标和建议 学习目标理解工具坐标系掌握确定工具坐标系统的原点的方法 XYZ4点法和XYZ参照法掌握工具坐标系方向测量的方法 ABC世界坐标系法和ABC2点法学习建议做好知识准备工作 具备有关工具点的两种测量方法 特别是XYZ4点法和XYZ参照法的理论知识及方向测量的两种方法 具备有关机器人负载数据及其输入的理论知识 工具测定的途径 测量方法 工具 工具坐标系原点 工具坐标系方向 XYZ4点法 XYZ参照法 ABC世界坐标系法 ABC2点法 5D法 6D法 用XYZ4点法确定工具坐标系的原点 将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点 一般的 参照点选择具有尖端的点 机器人控制系统会从不同的法兰位置值中计算出TCP 待测量工具 参照点 抓爪工具测量的操作步骤 单击 机器人 图标 进入主菜单界面 选择 投入运行 依次点击 测量 工具 XYZ4点法 开始进行工具的测量 进入主界面 选择 投入运行 选择XYZ4点法开始工具测量 在弹出的TCP标定对话框中 工具编号为 5 名称设为 zhua 单击 继续 按钮 进行下一步操作 这时系统提示 将不同方向的工具向一个参照点校准 设定工具名称及编号 系统提示 将抓爪TCP 本例选择抓爪左侧靠内地点 从一个方向移动到和笔尖接触 然后 点击 测量 按钮 在弹出的对话框中 选择 是 确认当前位置 选择第一种姿态与笔尖接触 确认当前TCP位置 将抓爪变换姿态 与笔尖接触 然后单击 测量 按钮 在弹出的对话框中选择 是 确认当前位置 选择第二种姿态与笔尖接触 确认当前位置 再次将抓爪变换姿态 与笔尖接触 然后单击 测量 按钮 在弹出的对话框中选择 是 确认当前位置 选择第三种姿态与笔尖接触 确认当前位置 将抓爪变换姿态 使其与笔杆垂直 并移至与笔尖接触 然后单击 测量 按钮 在弹出的对话框中选择 是 确认当前位置 选择第四种姿态与笔尖接触 确认当前位置 四种方向的测量完成后 点击 继续 按钮 出现负载数据的设置界面 输入M的值为1 X的值为80 Z的值为110 然后单击 继续 按钮 出现TCP校准数据 数据若没问题 单击 保存 输入负载数据 保存TCP校准数据 在上一步保存数据界面 单击 ABC2点法 进入开始姿态确定的界面 按系统提示 将抓爪以一种姿态与笔尖接触 以ABC2点法确定抓爪姿态 选择第一种姿态与笔尖接触 点击 测量 按钮 在弹出的选择对话框中选择 是 确认当前姿态 第一种姿态确定后 系统提示 将待测工具的X轴负向上的一点移至参照点 确认当前姿态 系统提示 按照系统提示 将抓爪X轴负向上的一点与笔尖接触 再单击 测量 按钮 在弹出的选择对话框中 选择 是 确认当前姿态 将抓爪X轴负向上的一点与笔尖接触 确认当前姿态 21 系统接着提示 将待测工具XY平面上Y值为正的某点移至参照点 22 按照系统提示 操作机器人 将抓爪XY平面上Y值为正的某点与笔尖接触 系统提示 将抓爪XY平面上Y值为正的一点与笔尖接触 23 单击 测量 按钮 在弹出的选择对话框中 选择 是 确定当前姿态 24 姿态确定后 系统显示TCP标定方向数据 单击 保存 按钮 保存当前数据 确定当前姿态 保存数据