TOSHIBA MACHINE 系列 开始篇 机器人教程 STE85427 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 2 开始流程 STE85428 界面操作 说明 练习 创建基本的程序 说明 练习 测试自动化动作 说明 练习 介绍机器人内部功能 流程包括 界面操作 创建基本的程序 测试 自动化动作 对于工业机器人初级学习者 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 3 界面操作部分流程 STE85428 控制器切换钥匙的说明 示教器的说明 坐标系的说明 界面操作训练 说明机器人设备 操作界面及练习 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 4 模式切换 选择示教模式 STE85427 钥钥匙切换换 TS controller 钥钥匙切换换 TSL controller 切换控制器钥匙至示教模式 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 5 示教器 确认选择模式 STE85427 示教器 TP1000 状态指示灯 诱导条件切换键 各轴诱导按键 请检查请检查 切换换至示教模式 下一页这页这些键键的说说明 示教器说明 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 6 诱导条件 诱导速度 STE85427 状态态指示灯 诱导诱导速度键键 SPEED LOW MEDIUM HIGH 每按一次 状态态灯也会跟着变变化 LOW 机器人最大比率 MEDIUM HIGH Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 7 诱导条件 诱导模式 STE85427 模式指示灯 诱导模式 键 REMOTE JOG INCHING FREE 每按一次 状态态灯也会跟着变变化 JOG 处处于这这种状态态 机器人连续动连续动 作 INCHING 处处于这这种状态态 机器人在锁锁定的区域动动作 FREE 可以用手推 可以移动动 当操作区域被设设定 请请使用 键进键进入速度切换换 LOW SMALL MEDIUM MEDIUM HIGH LARGE Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 8 示教器 诱导按键 STE85427 手动动操作使能开关的作用 参照第八页页 左上角的字母代表了一个坐标标 参照第九页页 右下角的字母代表了一个轴轴 和 代表方向 诱导键 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 9 示教器 使能开关 STE85428 当使能开关关闭闭状态态 伺服不能启动动 如果是人工操作 使能开关必须须一直处处于打开状态态 使能开关 平时时状态态 关闭闭 第一格触动动打开 轻轻按 第二格触动动关闭闭 重按 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 10 示教器 诱导坐标系设定 STE85427 状态指示灯 坐标系键 每按一次 状态态灯也会跟着变变化 关节节 各个轴轴的移动动 工具 工具坐标标系的移动动 工作 工作坐标标系的移动动 此篇不做说说明 世界 世界坐标标系的移动动 此坐标标系数据会显显示在程序里 COORDINATE JOINT TOOL WORK WORLD Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 11 坐标系 关节 STE85427 关节节坐标标是基于机器人各轴轴的起点 TH A series Axis 4 Axis 3 Axis 2 Axis 1 Axis 3 Axis 4 THL series Axis 2 Axis 1 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 12 坐标系 世界 LEFTYRIGHTY X 523 123 234 567 Y X Y Z C T CONFIG 点数据 A1 523 123 234 567 180 945 45 345 0 000 LEFTY 手臂设定 180 945 STE85427 A1 45 345 世界坐标位于机器人的起点 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 13 坐标系 工具坐标 STE85427 根据第四轴的角度旋转XY坐标 移动直线方向 X 世界 30 Y 工具坐标标 X 工具坐标标 Y 世界 坐标 30 30 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 14 人工操作教学 模式切换 STE85427 切换键换键 TS controller 切换键换键 TSL controller 请检查请检查 示教器状态栏态栏切换换至TEACH模式 参照第四页页 人工操作请切换至TEACH模式 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 15 人工操作教学 伺服启动 STE85427 伺服启动动按钮钮 示教器TP1000 TS3000 控制面板 TSL 控制器没有伺服启动动按钮钮 当使能开关关闭闭的时时候 伺服不能启动动 如果是人工操作 使能开关必须须一直处处于打开状态态 打开伺服 使能开关 第一格 使能开关 打开 轻轻按 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 16 人工操作教学 关节诱导 STE85427 改变变至关节节坐标标系 参考第九页页 请请移动动关节节坐标标 参考第七页页 改变变速度比率 参考第五页页 改变变多种诱导诱导模式 参考第六页页 Axis 3 Axis 4 Axis 2 Axis 1 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 17 Manual operation training WORLD guidance STE85427 X Y 改变变至世界坐标标系 参照第九页页 请请移动动世界坐标标 参照第七页页 改变变速度比率 参照第五页页 改变变多种诱导诱导模式 参照第六页页 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 18 人工操作教学 工具坐标诱导 STE85427 改变变至世界坐标标系 参照第九页页 移动动第四轴轴C 约约30度角 请请移动动X Y轴轴坐标标 检查检查不同处处关于世界坐标标系 参照第十六页页 X 世界 30 Y 工具坐标标 X 工具坐标标 Y 世界 30 30 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 19 编程的流程 STE85428 切换键的说明 示教器的说明 编程的训练 说明机器人编程界面及练习 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 20 模式切换 示教模式选择 STE85427 切换键换键 TS controller 切换键换键 TSL controller 切换至TEACH模式编程 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 21 示教器 初始界面 STE85427 示教器 TP1000 功能键 上图图是主电电源投入时时的初始画面 请检查请检查 模式是TEACH 程序文件被选择选择 程序名已经显经显示 功能键键的说说明 参照第二十二页页 模式 已选择的文件 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 22 示教器 编程的按键 STE85427 在程序设计时设计时 所用的按键键 下一页页将介绍这绍这些按键键 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 23 示教器 功能键 STE85427 功能键 下一页 对应每个命令在屏幕上 如果不显示命令 请按下一页 切换 按一个功能键 会改变显示 或者输入命令 按键后会改变显示 初始 程序编辑 点数据 编辑器 等 下一页页 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 24 示教器 光标键 STE85427 光标键 程序编辑显编辑显 示 11 光标 插入 程序编辑显编辑显 示 光标 程序编辑显编辑显 示 11 光标 替换 输入模式切 换键 光标键标键是在显显示上移动动光标标 输输入模式变变化 插入或者替换换 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 25 示教器 字符键 STE85427 字符键 选择和确定键 输入切换键和指示 灯 2 A B C 举例 按 键键 字符被确定 包括 键键 当取消输输入 请请按 或者 键键 在选择选择的时时候 键键改变输变输入字符的模式 数字模式 指示灯亮 字母模式 指示灯灭灭 键键 和字母输输入 除了 当有一个可以输输入的字符时时 它就在状态选择态选择 是可能的 如果在该该状态态下输输入相同的密钥钥 则则可以选择选择字符显显示将更改 包括 键键一样样 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 26 示教器 删除键 STE85427 删除键 当需要删删除已经输经输入的字符 移动动光标标至字符后按 键键 当需要删删除的字符在光标标上 按 同时时按住 光标标 删删除字符 光标标 删删除字符 当需要删删除点数据 按 同时时按住 删删除点数据 光标标 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 27 示教器 建立新行 STE85427 新行 键 在程序里建立新行 移动动光标标在需要的行前面按 键键 光标标 光标标 新行 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 28 示教器 建立新的点数据 STE85427 插入键 当需要建立新的点数据 移动动光标标在需要点数据的前面按 键键 光标标 新的点数据 光标标 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 29 编程的教学 模式切换 STE85427 切换键换键 TS controller 切换键换键 TSL controller 请检查请检查 示教器状态栏态栏切换换至TEACH模式 参照第四页页 人工操作请切换至TEACH模式 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 30 编程的教学 创建新的文件 1 STE85427 选择选择 NEW 命令 一个光标标出现现 输输入程序名 列入TEST1 参照第二十四页页 首字母是字母 字母数字字符 最大八个字符点 最大三个字符 不确定 点 字母数字字符 输输入程序名称的规则规则 创建一个新的编程文件 选择选择 EDIT 命令 参照第二十二页页 选择选择的模式被改变变了 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 31 编程的教学 创建新的文件 2 STE85427 请请按 键键 程序编辑编辑被打开 程序编辑编辑 器 按 键键不能关闭闭程序编辑编辑界面 要关闭闭界面 选择选择 SAVE 命令或者 NSAV 命令 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 32 编程的教学 实例 A2 A1 X Y STE85427 移动示教点 A1 至 A2 输出 TEST 字符在示教器的屏幕上 Ex PROGRAM MAIN MOVE A1 MOVE A2 PRINT TP TEST CR END Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 33 编程的教学 编程 STE85427 在示教器里输输入程序 PROGRAM MAIN MOVE A1 MOVE A2 PRINT TP TEST CR END 程序描述在 PROGRAM 命令 至 END 命令之间间 PROGRAM 程序名 PROGRAM 位于程序的开头头 program name 自定义义 程序文件名和 程序名建议议不是相同的 END END 位于程序的结结尾 移动动控制命令用移动轨动轨迹和点数据来描述 MOVE point data 从当前位置移动动到点位置 输输出数据命令用通信信道和数据来描述 PRINT channel data 输输出数据到通道 编辑 一个程序 Toshiba Machine TOSHIBA MACHINE 34 编程的教学 编辑模式切换 STE85427 选择选择 DEDIT 命令 参照第二十二页页 在程序编辑编辑模式 程序编辑编辑器显显示更 改为为点数