Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 1 SpinningMassGyroscope continuing 质量自旋式陀螺 续 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 2 6 1脉冲响应 IO 脉冲力矩 函数 幅值无限大 时间宽度无限小 且幅值对时间的积分是有限值 则系统方程的拉氏变换 求解 s 和 s 得 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 3 6 1脉冲响应 IO Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 4 6 1脉冲响应 轨迹 Mx1导致转子轴绕着两个框架轴做振荡 有90度的相位差 从方程中消去t 得到轨迹 trajectory 方程 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 5 6 1脉冲响应 轨迹 圆 圆心 半径 频率 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 6 6 1脉冲响应 算例 设Jx Jy Je 1 38g cm s2 H 5160g cm s Mx1 36200g cm 10 5s 注 1g 1克物体的重量 章动的幅值 章动的特点 高频微幅 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 7 6 2阶跃响应 IO 当外加力矩为常值时 可以表示成 假设所有的初始条件都为零 则频域形式的输出为 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 8 6 2阶跃响应 时域 动态响应 章动 系统稳态响应 进动等效扭转弹簧效应 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 9 6 2阶跃响应 轨迹 两边平方 然后相加 得到轨迹方程 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 10 6 2阶跃响应 轨迹 旋轮线 章动 进动 圆心的速度 切向速度 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 11 6 2阶跃响应 算例 漂移率 章动半径 章动频率 常值干扰力矩的成因及影响 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 12 6 3正弦响应 IO 如果外加力矩的方向不断变化 则可典型地用正弦 sinusoidal 函数描述 当初始条件为零 频域的输出为 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 13 6 3正弦响应 时域 分类项 章动强迫振动常值项 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 14 6 3正弦响应 化简 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 15 6 3正弦响应 化简 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 16 6 3正弦响应 轨迹 可见 Mx1强迫转子轴同时绕两个框架轴做振荡运动 消去时间变量t得到轨迹方程 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 17 6 3 正弦响应 轨迹 椭圆 Ellipse 长轴和短轴 Majorandminoraxes 比较不同类型的典型力矩的影响程度 常值 正弦 冲击 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 18 6 4 陀螺响应总结 外施力矩 二自由度陀螺仪 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 19 7 0应用 平台稳定与跟踪 稳定与跟踪 Lecture3 Gimbaledgyro 2DOF 20 End 知识回顾KnowledgeReview 祝您成功