版本：V1.2全新F系列主轴2.0，3.0，3.8KW伺服驱动器使用说明更改记录版本号修改原因内容修改人修改时间V1.0新编制张瑞臻2013.1.30V1.1茹水强2013.4.19V1.2扩展2.0KW，3.8KW内容，增加电机、驱动器安装尺寸张瑞臻2013-5-9 全新刺绣机主轴F系列伺服驱动器使用说明V1.2(SD-SXXX-FXX产品)SD-SXXX-FXX交流伺服驱动器是针对超多头刺绣机主轴负载特性而专门开发的驱动器。SD-SXXX-FXX驱动器是基于大豪多年对绣花机使用环境和应用需求的了解而开发的全新产品。SD-SXXX-FXX驱动器不仅继承了原大豪主轴SD-SXXX-DXX系列驱动器的动态响应快，运行速度稳定等特点；而且增加支持AC380V输入、驱动器及电机温度可以实时监控等多种特殊功能。全新FXX系列主轴驱动器SD-S300-F01产品,产品图如下图所示： 相比原大豪主轴驱动器，全新FXX系列主轴有如下特点：1、 支持三相四线380VAC电源输入，满足大头数带载需要，使三相输入电压均流，可以省掉三相隔离变压器或电子变压器，节省成本。2、 增加驱动器自动验车功能。对于新装机器来说，验车为装机前必不可少的环节，增加JOG功能可方便厂家使用，减少专用信号源或主控板。3、 增加人机操作界面，面板按松下操作风格设计，方便参数调试，同时加入了驱动器及电机工作状态显示，包括转速、电压、电流、功率、温度等；同时增加编码器安装对准功能，方便后续维护。4、 加入主轴任意角度精确停车功能，方便厂家整机安装和后续产品维护。5、 增加主轴伺服电机出轴方式种类，方便厂家选型和安装。6、 全新的伺服电机一体化散热风道设计，在57头或86头模拟工况下测试，电机温升较之前降低近30度，电机24小时长时间运行可靠性得到提升；同时，电机增加温度检测传感器，可监测电机工作温度，可在驱动器面板或者绣花机电脑操作头显示。如下图所示： 一、驱动器型号及配套电机：刺绣机应用部件驱动器型号配用相应伺服电机注释主轴SD-S200-F01SM130-10025-D0X主轴SD-S300-F01SM130-12025-D0X主轴SD-S380-F01SM130-18020-D0X注：驱动器型号必须和电机型号匹配。二、驱动器规格参数：输入电压范围三相四线AC380V/220VAC +10%/-15% 50/60Hz最大输入电流45A额定功率3.8KW过载倍数2倍使用环境工作温度0-50 存储温度 -20 - 80工作/保存湿度 90%RH（无结露）编码器输入2500P/r 或者 旋变内置保护过压、过流、过温、堵转、编码器异常等 三、操作说明3.1、显示面板3.2、按键说明按键功能MODE按键具有模式切换和后退两个功能。其中模式切换在以下四种模式下进行：1、 参数设置功能2、 EEPROM写入模式3、 监视器模式4、 辅助功能模式改变模式里的显示内容、更改参数、选择参数或执行选中的操作确认按键，确认当前选中的模式、状态或者数值。3.3 、各种模式的切换及格模式下的操作3.3.1、模式切换操作示意图：3.3.2、参数设置模式：驱动器参数设置选择模式操作示意图：驱动器参数设置参数操作示意图：1、 驱动器可以通过或者键来更改参数值。2、 当长按或者键5S,参数值会快速增加或快速减小。3、 当完成参数更改后，需按Enter键，进行确认。短按Enter键时，为测试模式，松键是PA的NO.自动加一。测试模式时，驱动器参数不存储，掉电后恢复改变之前的值。长按Enter键时，为存储模式，松键是PA的NO.不变。存储模式，所有参数设置完后需重新上电，才能生效。4、部分PA后有的参数，没有测试模式，只有存储模式。3.3.3、EEPROM写入模式EEPROM模式主要为了用户批量更改驱动器参数后存入驱动器使用的。其功能就是将当前驱动器的参数写入驱动器EEPROM中，下一次上电，驱动器将所有参数更新为EEPROM中存储的参数值。操作示意图：注意事项：1、驱动器在写入过程中切忌断电，断电可能会造成驱动器参数异常。 2、驱动器在写入过程中，直到显示FINISH，否则写入不成功。3.3.4监视模式操作驱动器监视参数及含义驱动器显示项功能、含义DP_SPD电机转速DP_ IA电机相电流均方根值DP_ P电机当前实际运行功率DP_ U驱动器整流后母线直流电压DP_ n电机实际运行扭矩DP_ FR输入频率值DP_ EN是否有使能信号DP_D t驱动器散热器温度DP_E t电机温度DP_ UD内部测试参数DP_ UQ内部测试参数DP_Cut当前是否处于剪线状态DP_ enc内部测试参数DP_ F历史报错信息,能存储10个历史错误DP_ err驱动器故障号。具体见错误报警指示和解决方法。DP_ S驱动器功率及版本号。3.3.5、辅助功能操作SD-S300-F01驱动器共有驱动器初始化、JOG驱动器自转和对编码器功能三种辅助功能。1、 驱动器初始化操作主要功能：恢复出厂设置。操作示意图：注意：初始化后需重新上电才能起作用。2、 驱动器JOG自转主要功能：不需借助外部信号，驱动器可以自转，便于自检，此外厂家还可以用此功能进行验车。操作步骤。A、 进入界面，按Enter确认按键。B、 AF_JOG内有JOG_EN（JOG使能）、J_ XX(转速设置)及DP_ n(扭矩显示)三个选择参数。选择JOG功能时，需将JOG_EN值设置为1。J_XX界面可以通过或者键来改变转速。选择DP_N可以看当前负载状况。3、 对编码器AF_ENC功能。此功能主要是为了电机维修，编码器的更换。编码器更换的操作步骤如下：A、 将PA28参数设置为1。B、 选择AF_ENC功能，进入AIL_EN界面，将参数由0变为1，并确认。C、 选择autrun界面，按确认键，电机自转两圈。D、 选择dp_enc界面，按确认键，观察编码器值，调整编码器，保证显示在015个值之内。E、 固定编码器，重复C,D两步骤，观察是否值偏差在15单位之内。四、参数说明(3.0KW)参数编号定义范围默认值备注PA00主轴大带轮齿数0-25534PA00/PA01不能大于2.5：1PA01主轴小带轮齿数1-25517PA02停车位置环增益15PA03暂不用20PA04100PA05绣作速度环比例增益50-2000500PA06绣作速度环比例增益30-800160PA07绣作速度环前馈增益0-20030PA08速度环前馈滤波时间常数10-20050PA09转速加速斜率1-1005决定电机启动反应PA10转速减速斜率1-10020影响停车速度PA11停车速度环比例增益50-1000300影响停车是否抖动PA12停车速度环积分增益30-500120PA13剪线转速定义50-15080PA14剪线补偿增益0-10010PA15剪线补偿滤波频率10-20030PA16剪线补偿延时时间0-10030PA17制动速度环比例增益50-2000512PA18制动速度环比例增益30-800160PA19转速计算滤波时间常数10-200100PA20电机方向定义0-111为逆时针，0为顺时针PA21过载保护力矩设定20-10075最大过载转矩的百分数PA22过载保护时间1-2001000- 4SPA23内部测试5-3020PA24内部测试0-300PA250-10030PA260-10090PA27电机松锁轴状态设定0-111为锁轴，0为松轴PA28运行模式设定0-100为正常模式1为编码器对齐方式PA29内部测试0-101PA30内部测试0-11PA31内部测试0-11五、错误报警指示和解决方法指示号故障类型引起原因解决方法F01伺服电机编码器错误编码器CN2插头接触不良编码器已损坏需重新插接或更换伺服电机F02过流三相输出端接触不良、负载太沉或堵转或驱动器功率器件损坏1、 保持三相输出端接触良好2、 人工转动负载是否有异常情况3、 更换驱动器F03驱动器过温驱动器散热不良，大于75度应使驱动器安放于通风良好的状态下F04过压220VAC端输入电压过高，或用户现场环境电压不稳定，直流大于410V经常出现此种情况建议输入最好使用稳压电源F06EEPROM读写错误驱动器EEPROM损坏更换EEPROMF07电子齿轮设置错误PA0/PA1比值大于2.5:1重新设置F08过载保护检查机器主轴是否超重，或者机械有卡死情况F09编码器Z信号异常F10编码器A/B信号异常F11电机温度检测线缆未连接检查L670线缆F12电机过温检查电机风扇是否运转正常F20驱动器内部通信异常检查排线是否连接好六、交流伺服电机尺寸1、SM130-XXXX-D00(AF)电机型号SM130-XXXX-D00（AF）100251202518020电机长度L2682903002、SM130-XXXX-D06(AF)电机型号SM130-XXXX-D06（AF）100251202518020电机长度L2682903003、SM130-XXXX-D07(AF)电机型号SM130-XXXX-D07（AF）100251202518020电机长度L2682903004、SM130-XXXX-D08(AF)电机型号SM130-XXXX-D08（AF）100251202518020电机长度L268290300七、安装尺寸建议用M5螺钉固定。安装尺寸示意图八、电源接线及相关线缆1、FXX驱动器可以直接连接三相四线AC380V电源，其中L1L2L3连