湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划项 目 申 报 表项目名称:梨子采摘辅助机械手的设计与试验学校名称机电工程学院学生姓名学 号专 业性 别入 学 年 份吉成才机械设计制造及其自动化男2015.09.05刘延鹤机械设计制造及其自动化男2014.09.05陈乙机械设计制造及其自动化男2014.09.05伏卫刚机械设计制造及其自动化男2014.09.05刘文宇机械设计制造及其自动化男2015.09.05指导教师高自成、李立君职称副教授、教授项目所属一级学科机械工程项目科类(理科/文科)理科学生曾经参与科研的情况2014级学生参加了2016年度第四届湖南省大学生工程训练综合能力竞赛。指导教师承担科研课题情况1、2013年10月至2015年10月油茶果采摘机（编号：13C），科技型中小企业创新基金项目，参与；2、2013年1月至2014年12月，油茶果采摘机器人执行机构分析与优化设计（编号：12C0453），湖南省教育科学一般项目，主持；3、2011年1月至2013年12月，南方林果自然环境采摘机器人关键技术研究（编号：），国家公益性行业（林业）科研专项经费项目，参与；4、2011年1月至2013年12月，经济林干果采收现代技术装备研发（子项目名称）/森林营建与利用的高效低耗现代技术装备研发（项目名称）（编号：），国家公益性行业（林业）科研专项经费项目，参与。项目研究和实验的目的、内容和要解决的主要问题 目的：梨子是日常生活中的一种常见水果，种植面积大，产量高，梨子树冠大，树干高度一般在3m以上，采摘梨子时经常需要攀爬树干，存在安全隐患，同时梨子皮薄，采摘过程中必须轻拿轻放，否则就会导致梨子碰伤，影响储藏和品质，本项目旨在开发一种梨子采摘辅助机械手，用于采摘位于高处或者树冠顶部的梨子，既可以将梨子顺利采摘下来，又不会磕碰到梨子表皮。在采摘过程中不需要攀爬树干，消除果农采摘梨子时的安全隐患。 内容：开发一种用于梨子采摘的辅助机械手。该机械手采用柔性手指，能够通过手柄的操作拉杆实现张开和收拢，并且能够顺利切断梨子果柄，将位于梨子树高处的梨子顺利采摘下来，辅助性的解决高处梨子采摘劳动强度大，容易磕碰伤害梨子表皮的问题。 要解决的问题： 1、实地考察研究梨子的种植立地环境、树冠形态和枝条分布等情况，获取梨子采摘辅助机械手的作业空间； 2、梨子的物理属性研究，包括形状、质量、表皮硬度、剪断果柄需要的力等； 3、采摘机械手夹持梨子的夹持方式和夹持力的大小； 4、机械手夹持机构和剪断机构的联动操作机构等； 5、如何最大限度在满足功能要求的前提下减轻采摘机械手的质量。国内外研究现状和发展动态1、国外的研究现状和动态 水果采摘设备一直是农机的重要研究对象，国外的研究较早，从上世纪年代开始,日本、荷兰、美国等国都曾开发了各种水果采摘机械手,取得的不少研究成果,这些机械手主要用在采摘机器人等自动化采摘设备的研制1。早在40年代，美国就很有远见地对采摘机械进行研制，并与40年代中期成功研制了一种能采摘核桃和银杏的振摇式采摘机械，由于振摇式采摘机械使用比较简单方便，到50年代中期，在欧美地区得到很大发展，并且其使用拖拉机进行驱动，很好解决了动力源问题2。到60年代，出现了气力式击振机、惯性式击振机，代替了先前只有单一定冲程的振摇机械。经过这么长时间的发展，国外机械采收水平己达到一定高度。1993年，日本近藤等人研制出一台具有自由度的西红棉收获机器人3，该机器人由机械手、末端执行器、视觉传感器和移动机构等组成，其中，末端执行器由两个机械手指和一个吸盘组成，采摘时控制吸盘把果实吸住，再由机械手指抓住果实，然后通过机械手的腕关节拉下果实；日本近藤等人研制出一种采用6自由度机械手的黄瓜采摘机器人4，它能在专门为机械化釆摘而设计的倾斜棚支架下工作，其末端机器手上装有果梗探测器、切割器和机械手指，采摘时由机械手指抓住黄瓜后，果梗探测器便寻找果梗，然后切割器切断果梗，完成采摘5-7。日本国立蔬菜茶叶研究所与岐阜大学联合研制了燕子采摘机器人，该机器人的机器手设计复杂，包括4个手指、1个吸嘴、1个诱导杆、气动剪子和光电传感器；韩国庆北大学研制了苹果采摘机器人，该采摘机机械手具有4自由度，工作空间可以达到3米;Monta等设计的番茄采摘四指手，每个手指由四个关节组成,通过缆绳驱动,共四个手指,均布在一个圆上4-6。2、国内的研究现状和动态 在国内，人工采收水果是目前主要的水果釆摘方式，其劳动强度大，消耗的费用较高，并且采摘时限较为紧迫，农用劳动力相对缺乏，釆收工作无法很好完成。国内对水果采摘机械手的研究相对较晚，北京农业大学开发了黄瓜采摘机器人，机械手采用了平行夹持式加气动剪切果柄的方式，机器手采用伺服电机驱动，用CCD相机定位，气动剪断果柄的方式，种机械手是机器人系统的组成部分，不能用于水果辅助采摘，目前也还在实验室内采用，还没有走向实用化。梁喜凤等人设计了番茄采摘机器人的机械手5-9；王红军等人设计了香蕉采摘机械手结构10-12，采用在果柄中轧入钢钉，通过剪切力取代摩擦力承担蕉串重量 ;陈燕等人设计了荔枝收获机器人的末端机械手13 ，机械手采用5自由度, 1个移动关节和4个转动关;马履中等人设计了苹果采摘机器人的机械手14 ，用欠驱动手指作为水果采摘机器人的末端执行器;胡杰文等人设计了菠萝采摘机器人的机械手15 ，这些机械手都是作为科研机器人的作业机构一部分，这些机器人目前还处于研发过程中，要做到实用化、产业化还有很长的路需要走。参考文献：1宋健,张铁中,徐明丽等.果蔬采摘机器人研究进展与展望J，农业机械学报,2006 （05）:158-162.2陈度，杜小强，王书茂等.振动式果品收获技术机理分析机研究进展J，农业工程 学报，2011（08）：195-200.3 崔鹏，陈志，张小超 苹果采摘机器人仿生机械手静力学分析与仿真J，农业机械学报，2011，42( 2) : 149 1534 陈帝伊，陈建海，马孝义等，农业机器人关键技术及应用研究进展J,农机化研究，2010（05）:207-211.5刘继展,李萍萍,卜智国等,番茄采摘机器人末端执行器的硬件设计J,农业机械学报,2008(03):109-112.6陈树人，戈志勇，王新忠等，基于MATLAB的番茄采摘机械手运动学仿真研究J中国农业机械学会，2006（11）：472-476.7梁喜凤,王永维,番茄收获机械手机构型综合研究J,农机化研究，2008（03）72-78.8梁喜凤,苗香雯,崔绍荣等，番茄收获机械手运动学优化与仿真试验J,农业机械学报，2005（07）：96-100.9陈树人,戈志勇,王新忠等，番茄采摘机械手C-空间障碍计算方法J,农业机械学报，2008（01）：191-194.10王红军,黄国钢,陈佳鑫等，香蕉采摘机械手结构设计及样机试验J,机械设计，2013（06）：13-17.11王红军,李馨富,黄国钢等，香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真J,湘潭大学自然科学学报，2012（03）：114-117.12王红军,唐之富,赵润茂等，香蕉采摘机械手夹持装置仿真优化设计J,机械设计与制造.2015(06):161-164.13陈燕,邹湘军,徐东风等，荔枝采摘机械手机构设计及运动学仿真J,机械设计,2010(05):31-34.14彭磊，姬长英，王海青,基于Pro_E和ADAMS的欠驱动苹果采摘机械手运动学仿真分析J,机械与电子,2010(06):62-64.15胡杰文,张日红,施俊侠等,菠萝自动采摘机传动结构的设计及优化J,农业技术与装备，2012（13）：52-53.本项目学生有关的研究积累和已取得的成绩 该项目部分同学参加了湖南省工程实训大赛并获奖，具有一定的机械设计基础，能够信任项目的设计、加工、安装调试，并能对项目的市场前景进行分析评价。项目的创新点和特色 创新点： 研发一种用于梨子辅助采摘的机械手，该机器人采用柔性夹持和回转剪切方式采摘位于梨子树冠高处的梨子。 特色：一种便携式的梨子采摘辅助机械手，质量轻，操作方便，实用价值大。项目的技术路线及预期成果研究梨子外形特征和果柄的柔性、强度等物理性质研究梨子的树冠形态和高度研究梨子采摘机械手夹持方式采摘试验梨子采摘辅助机械手的结构设计研究梨子果柄切断方式和切断力成功不成功推广试验结果分析梨子采摘辅助机械手的运动仿真分析采摘辅助机械手的加工、安装、调试 预期成果：1、开发梨子采摘辅助机械手1套，并经过现场采摘实验验证。 2、在省级以上期刊上发表有关梨子采摘辅助机械手的论文1篇。年度目标和工作内容（分年度写） 2017.04-2017.12目标与工作内容：2017.04-2017.06完成梨子树冠形态、梨子果柄结合力和外形等属性研究；2017.07-2017.08完成采摘辅助机械手结构设计；2017.09-2017.12完成梨子采摘辅助机械手的运动分析与仿真； 2018.01-2018.12目标与工作内容：2018.01-2018.05完成梨子采摘辅助机械手的加工、安装、调试；2018.06-2018.10完成梨子采摘辅助机械手的现场采摘试验；2018.11-2018.12完成采摘辅助机械手相关论文撰写； 2019.01-2019.03总结、结题。指导教师意见： 该项目具有较大实用价值和市场前景，如果能够成功，将对于降低果农采摘梨子的劳动强度，提高采摘效率具有重要意义。签字： 日期： 注：本表栏空不够可另附纸张6