江苏农林职业技术学院毕 业 设 计（论 文）SNL/QR7.5.4-3 基于PLC机械手控制系统设计专 业: 数控设备应用与维护 学生姓名: 石宇峰 班 级: 1班 学 号: 201110170111 指导教师: 孙昌权 完成日期: 2014年05月24日 成绩评议学号 201110170111 姓名 石宇峰 题目 基于PLC机械手控制系统设计 指导教师建议成绩： 评阅教师建议成绩： 答辩小组建议成绩： 院答辩委员会评阅意见及评定成绩： 答辩委员会主任签字（盖章）： 年 月 日毕业设计（论文）任务书姓名 石宇峰学号201110170111 班级 数控设备应用与维护题目 基于PLC机械手控制系统设计设计(论文)主要内容1.控制系统整体控制方案设计；2.系统硬件选型与整体设计；3.软件系统设计；4.运行调试与结果分析。重点研究问题1.PLC的特点与应用；2.系统软件的架构；3.系统硬件的选型4.可参考相关产品的设计，结合在校期间所学知识，完成设计。主要技术指标所设计系统应具有一定的实际应用价值，要求考虑问题全面，软件运行可靠稳定、硬件选型合理。其它要说明的问题指导老师意见 指导教师签字： 年 月 日指导教师意见对论文的简短评价：1.指出论文存在的问题及错误2.对创造性工作评价 3.建议成绩 优 良 中 及格 不及格 指导教师签字 年 月 日评阅教师意见对论文的简短评价：1.指出论文存在的问题及错误2.对创造性工作评价 3.建议成绩优 良 中 及格 不及格 评阅教师签字 年 月 日答辩小组评议意见学号 201110170111 姓名 石宇峰 题目 基于PLC机械手控制系统设计 答辩小组意见：1.对论文的评价 2.建议成绩等级 优 良 中 及格 不及格 3.需要说明的问题 答辩小组长签字 年 月 日基于PLC机械手控制系统设计摘要：可编程控制器是一种以微处理器为核心的工业控制装置。它采用了可编程序的存储器，可以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时器、计数器和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入输出，控制各种类型的设备或生产过程。可编程控制器结构简单、操作方便、可靠性高、通用灵活、体积小、使用寿命长，在汽车、钢铁、航空航天、船舶、化工、纺织、食品、造纸、军工等工业领域获得了广泛的应用。机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在生产过程中起着非常重要的作用。在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手能代替人类完成危险、重复、枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力，因此机械手得到了越来越广泛的应用。 关键词 可编程控制器；机械手；组态王Manipulator based on PLC control system designAbstract:Programmablecontrollerisamicroprocessorasthecoreoftheindustrialcontroldevice.Itusestheprogrammablememory,canbeinitsinternalstoragetoperformthelogicoperation,sequencecontrol,timer,counterandarithmeticoperationinstruction,andthroughthedigitalandanaloginputandoutput,thecontrolvarioustypesofequipmentortheproductionprocess.Programmablecontrollersimplestructure,convenientoperation,highreliability,generalflexible,smallvolume,longservicelife,incar,steel,aerospace,ship,chemical,textile,food,papermaking,warindustryandsoonfieldhasbeenwidelyused.Manipulator is in automatic production process use a crawled and mobile workpiece function of automatic device, it is in the mechanical automation production process developed a kind of new type device, in the process of production plays a very important role. In industrial production and other domains, Because of the demands of the work, people were usually subjected to endanger of heat, decay and poisonous air etc factor, these factors increased the strength of workers labor, even endanger life. Since the manipulator was born, the various difficult problems were easily solved. Robots can replace human consummately danger, repeat the boring work, ease human labor intensity and improve labor productivity, so robots have been applied more and more.目录前 言11.可编程控制器PLC21.1 PLC简介21.2 PLC结构21.2.1 结构简图21.2.2 PLC硬件系统21.3 PLC的工作原理41.4 PLC的特点41.5 PLC的主要功能51.6 PLC的经济分析51.7 PLC发展状况及趋势61.8 PLC选择及论证62.机械手82.1机械手简介82.2机械手的结构82.3 机械手的分类82.4机械手的特点92.5 机械手的发展趋势及其应用92.6机械手选择102.7控制方式的分类112.8操作方式112.8.1手动操作方式112.8.2自动操作方式112.9控制要求113.机械手控制系统硬件设计133.1 系统控制流程图133.2 IO分配表143.3 接线图144.机械手控制系统的软件设计154.1 软件设计和梯形图154.2 模拟调试174.3 组态王软件174.3.1.使用组态王实现控制系统实验仿真的基本方法174.3.2使用组态王软件开发具有的特点174.3.3采用组态王开发系统编制应用程序过程中要考虑三个方面184.4 创建一个工程的一般过程184.5 机械手控制系统组态的建立184.5.1 定义新画面184.5.2 定义IO设备204.5.3 构造数据库224.5.4 创建动画连接234.5.5 运行和调试244.5.6 动态分辨率转换245. PLC机械手的程序调试255.1控制系统的程序调试步骤255.2 调试过程中要注意的事项25参考文献26致 谢27石宇峰：基于PLC机械手控制系统设计前 言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5。从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就