SMC3_PersistPosition 该指令用来保持纪录实轴多圈绝对值编码器的位置（断电重启控制器后，恢复断电前位置记录值）。1 指令格式指令名称图形表现ST表现SMC3_PersistPosition轴位置保持 2 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Axis轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例PersistentData保持数据SMC3_PersistPosition_Data映射到记录位置结构，为SMC3_PersistPosition_Data的一个映射(该结构变量必须为断电保持型)u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述bEnable执行BOOLTRUE,FALSEFALSETrue功能块执行，false不执行功能块为了 u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述bPositionRestored位置恢复BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE,轴重启后位置恢复完成bPositionStored位置保存BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE,调用功能快后保存位置完成bBusyFB执行中BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE，功能块没有执行完成bError错误BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE,异常发生eErrorID错误代码SMC_ERRORSMC_NO_ERROR异常发生时，输出错误代码eRestoringDiag恢复诊断SMC3_PersistPositionDiagSMC3_PersistPositionDiag. SMC3_PPD_RESTORING_OK位置恢复中的诊断信息SMC3_PPD_RESTORING_OK: 位置成功恢复 SMC3_PPD_AXIS_PROP_CHANGED: 轴参数有更改，无法恢复位置SMC3_PPD_DATA_STORED_DURING_WRITING: PersistentData has saved while the function block was copying the data from the axis structure. Possible reasons: unsynchronized persistence crash of the control 3 功能说明l PLC重启bEnable信号为TRUE，则bPositionRestroed输出为TRUE。l 不支持虚轴跟逻辑轴。4 时序图 5 错误说明 输入轴为虚拟轴或者逻辑轴会导致错误输出。轴有错误。SMC3_PersistPositionSingleturn 该指令用来保持纪录实轴单圈绝对值编码器的位置（断电重启控制器后，恢复断电前位置记录值）。1 指令格式指令名称图形表现ST表现SMC3_PersistPositionSingleturn轴位置保持 2 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Axis轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例PersistentData保持数据SMC3_PersistPositionSingletrun_Data映射到记录位置结构，为SMC3_PersistPosition_Data的一个映射(该结构变量必须为断电保持型)u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述bEnable执行BOOLTRUE,FALSEFALSETrue功能块执行，false不执行功能块PLC重启后需要为true才能恢复重启前存储的位置。 usiNumberofAbsoluteBites位数UINT16多少位的绝对值编码器（如20位，24位编码器等等）u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述bPositionRestored位置恢复BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE,轴重启后位置恢复完成bPositionStored位置保存BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE,调用功能快后保存位置完成bBusyFB执行中BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE，功能块没有执行完成bError错误BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE,异常发生eErrorID错误代码SMC_ERRORSMC_NO_ERROR异常发生时，输出错误代码eRestoringDiag恢复诊断SMC3_PersistPositionDiagSMC3_PersistPositionDiag. SMC3_PPD_RESTORING_OK位置恢复中的诊断信息3 功能说明l PLC重启bEnable信号为TRUE，则bPositionRestroed输出为TRUE。l 不支持虚轴跟逻辑轴。4 时序图 5 错误说明 输入轴为虚拟轴或者逻辑轴会导致错误输出。 轴有错误。SMC_Homing轴回零指令，与MC_Homing有区别，MC_Homing在轴配置处设置回零方式，该指令为控制器控制的回零方式。1 指令格式指令名称图形表现ST表现SMC_Homing轴回零2 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Axis轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述bExecute执行BOOLTRUE,FALSEFALSETrue功能块执行，false不执行功能块为了 fHomePosition原点设定位置LREAL0回零后原点设定位置，单位为用户标定后的单位fVelocitySlow慢速LREAL0离开参考开关后慢速设定速度fVelocityFast快速LREAL0离开参考开关置位时，快速设定速度fAcceleration加速度LREAL0加速度设定值fDeceleration减速度LREAL0减速度设定值fJerk加速度导数LREAL0Jerk in u/s3nDirection回零方向MC_DIRECTIONnegative回零开始方向，参考MC_DIRECTIONbReferenceSwitch参考开关BOOLTRUE,FALSEFALSE连接参考开关，TRUE:参开开关触发，FALSE:参考开关闭合fSignalDelay延迟LREAL0参考开关的传输时间，用来补偿死区时间。单位为秒。nHomingMode回零模式SMC_HOMING_MODE 参考SMC_HOMING_MODEbReturnTozero返回零位BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE:回零完成后轴运行到位置零（注意：如果fHomePosition=10，则回零完成后轴位置变为10，bReturnTozero为ture则回零完成后轴反向走10个单位到0位）bIndexOccuredBOOLTRUE,FALSEFALSEfIndexPositionLREAL0bIgnoreHWLimit忽略硬限位BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE,设定硬件限位开关使能为false，如果相同的物理开关用于硬件限位开关和参考开关，那么硬件控制将被设置为假u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述3 功能说明l SMC_HOMING通过 bExecute的上升沿启动之后，轴将会按照速度 fVelocityFast 并以nDirection定义的方向开始运动，直到 bReferenceSwitch = FALSE。然后轴将会缓慢停止并按照相反的方向以速度 fVelocitySlow离开参考开关。bReferenceSwitch = TRUE后回零完成，l 使能回零指令后bReferenceSwitch的状态为ON-OFF-ON，在OFF-ON的上升沿回零完成，设置参考位置。参考位置=fHomePostion+（fSignalDelay*1000+1个DC时钟周期）/1000）*fVelocitySlow实际就是补偿了设置的bReferenceSwitch采样延迟和一个通讯周期位移延迟。l 如果bReturnToZero=TRUE，bReferenceSwitch的状态在OFF-ON的上升沿将参考位置设置为fHomePostion+（fSignalDelay*1000+1个DC时钟周期）/1000）*fVelocitySlow，然后按照速度fVelocityFast运行到0位置。l 注意：Done 完成信号后，轴位置设定为：fHomePosition。设定的时机跟nHomingMode有关（详情参考SMC_HOMING_MODE）。4 时序图指令执行时bReferenceSwitch TRUE时指令执行时bReferenceSwitch FALSE时5 错误说明 输入轴为虚拟轴或者逻辑轴会导致错误输出。轴有错误。速度或加速度无效。SMC_FollowPosition指令功能为不做任何检查直接给轴设定位置。该指令与MC_MoveAbsolute有所不同,执行上升沿型号来后，每个任务周期都会给轴位置指令而不管轴的状态。（用户可用该指令写凸轮功能，而不使用MC_CamIn等指令）。1 指令格式指令名称图形表现ST表现SMC_FollowPosition轴位置给定2 相关变量u 输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范围初始值描述Axis轴AXIS_REF-映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例u 输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值描述bExecute执行BOOLTRUE,FALSEFALSE上升沿执行功能块fSetPosition设定位置LREAL0轴设定的位置u 输出变量输出变量名称数据类型有效范围初始值描述bBusy执行中BOOLTRUE,FALSEFALSETrue-指令执行中，（此时轴处于同步