基于PLC三自由度机械手的设计(新品) 摘要 机械手在自动化领域的应用越来越广泛，与其他类型的机械手相比，具有结构简单、造价较低、维护方便、速度快等特点。它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓 .摘要机械手在自动化领域的应用越来越广泛，与其他类型的机械手相比，具有结构简单、造价较低、维护方便、速度快等特点。它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作,以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。论文就是通过应用西门子S7-200系列通过编程来控制气动机械手运行的。对机械手的发展及应用做了简要介绍，并详细介绍了系统的结构、工作原理、步进电机控制和软件实现。在考察相关实物及资料的基础上，我不仅提高了自己的学习能力而且提高了工作能力。关键词： 机械手, PLC ,组态软件ABSTRACTThe manipulator is used more and more widely in automatic filed. The pneumatic manipulator has the virtues such as simpleness, cheapness, the convenience of maintenance, high speed and so on compared with other manipulators. The project is through applies Siemens S7-200 the series PLC control pneumatic motor manipulator the movement. The development and application of manipulator is briefly introduced in the paper. The system component, the work principle, how to control stepper motor and how to programmable are also introduced in detail. This paper covers the development principle and method of PLC-based real-time monitoring program for automated manipulator mode. Key words: Manipulator, PLC, Configuration software.本课题的主要任务本课题的主要任务是利用现有机械手教学实物模型，通过PLC编程控制机械手实现以下的动作过程：（1）横轴前升；（2）手旋转到位；（3）电磁阀动作，手开；（4）竖轴下降；（5）电磁阀复位，手夹紧；（6）竖轴上升；（7）横轴缩回；（8）底盘旋转到位；（9）横轴前升；（10）手旋转；（11）竖轴下降；（12）电磁阀动作，手开；（13）竖轴上升复位。 目 录  字摘要    IIIABSTRACT    IV第一章 绪  论    - 1 -1.1本课题研究的目的与意义    - 1 -1.2本课题的主要任务    - 1 -第二章 机械手概述    - 2 -2.1机械手的简介    - 2 -2.1.1 机械手    - 2 -2.1.2 机械手的分类    - 2 -2.2机械手的发展    - 3 -2.2.1 气动技术及气动机械手的发展过程    - 3 -2.2.2 气动机械手的应用现状    - 4 -2.2.3 发展前景及方向    - 5 -第三章 可编程序控制器    - 7 -3.1 概述    - 7 -3.1.1 可编程序控制器的产生及定义    - 7 -3.1.2可编程序控制器的功能    - 7 -3.1.3 可编程序控制器的特点    - 8 -3.1.4 可编程序控制器的分类    - 8 -3.2 可编程序控制器的基本组成    - 9 - 3.2.1 可编程序控制器的组成    - 9 -3.2.2 PLC系统的等效电路    - 11 -3.3 可编程控制器的工作原理    - 12 -3.3.1 PLC的工作原理    - 12 -3.3.2 PLC对输入/输出的处理原理    - 13 -3.3.3  PLC的编程语言    - 13 -第四章 机械手控制系统设计    - 16 -4.1系统硬件概述    - 16 -4.1.1 机械手的基本结构    - 16 -4.1.2机械手的硬件简介    - 16 -4.2系统软件设计    - 20 -4.2.1机械手控制要求    - 20 -4.2.2 PLC的I/O接线图及其地址分配    - 20 -4.2.3 PLC的程序设计    - 21 -总结    - 26 -参考文献    - 27 -致    - 28 -附录1 程序详单    - 29 -  垃圾生物消臭影响因素的研究(8400字)摘  要：在实验室研究了某公司生产的除臭剂对鸡粪和生活垃圾的除臭效果，本实验选取臭气中有代表性的NH3和H2S两种物质为研究对象。实验结果表明，当用量达到15ml除臭剂/100g鸡粪和20ml除臭剂/200g生活垃圾时，此种除臭剂对鸡粪中的氨气和生活垃圾中的硫化氢有显著的去除作用,臭气的去除效果达到90%以上，并通过长期实验证明除臭剂的除臭效果具有长效性。同时对垃圾生物消臭的影响因素进行了实验研究，结果表明，此微生物除臭剂的为中性菌，最适宜的生长温度为30。最后还进行了垃圾中转站的现场试验，进一步研究表明该种生物除臭剂应用于现场对垃圾的除臭率达到80%以上，除臭效果良好。关键词：生物除臭剂；家禽粪便；生活垃圾；NH3；H2SStudy on Factors Affecting of Biological Deodorizing garbageAbstract： This study made an analysis on deodorization effect of a Guangdong company’s production of chicken manure and living garbage deodorizer. The representative NH3 and H2S were chosed as research objects in this experiment. Experimental results show that the deodorizer has  excellent effect on deodorizing H2S- odor removal efficiency was up to 90% when the concentration reached 15ml deodorant/ 100 chicken manure and 20ml deodorant / 200g life rubbish and the long-term effect had been comfirmed. Also the study made an analysis on the influencial factors of biological deodorization The results indicated that the microbial deodorant is a neuter bacterium and the most appropriate growth temperature is 30 . Finally, field experiment at solid waste transfer station also carried out which showed that this biological deodorizer had a good effect on garbage deodorization. Removal efficiency was up to 80%. Key words：Biological deodorant; poultry manure; solid waste；NH3；H2S有关中日两国文化的对比研究(选题审批表,任务书,开题报告,毕业论文字)摘要：无论对谁来说都是非常重要的。无论是古代还是现代，在社会交流中一直占有重要的地位。一个民族的不是一时形成的，而是通过长时间的发展，由最初的姓和氏发展起来的。本论文以中日两国的为研究对象，通过对中日两国的构成形式，姓氏的起源和发展，人名的起源和发展的分析来找出中日的异同。随着社会的进步和文化的发展，中日两国的文化也在变化发展着。而不同的国家也因为文化的不同而使得文化也有所不同。也就是说中日两国不同的文化是中日文化异同的根源。本