2 6计算平面机构自由度时应注意的事项 一 运动副计数要正确 复合铰图2 重复移 转动副图3 重复高副图 二 排除局部自由度解决 排除局部自由度后计算 如将滚子与推杆焊一起 图或按P27公式计算 F 三 去除虚约束图虚约束 在运动副所引入的约束中 不起独立限制作用的约束 几种常见的虚约束情况 1 重复轨迹图 2 两构件两点距离不变图 3 传动重复部分图 例 大筛机构 P30包装机构 复合铰图 n 7 Pl 10 Ph 0 F n Pl Ph 1 大筛机构图 n 7 Pl 9 Ph 1 F n Pl Ph 2 包装机构图 n 6 Pl 7 Ph 3 F n Pl Ph 1