ABB Dmro ra, 2017,工业机器人实操与应用技巧,RobotWare 6.0,扫一扫，获取更多学习资源,ABB Robotics,第 2 版,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,1.系统信息查看 2.工业机器人系统重启的操作 3.认识服务例行程序 4. 掌握随机手册的查阅 5. 学习评测,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务目标,1.掌握系统信息查看 2.掌握系统重启 3.认识服务例行程序 4.掌握ABB机器人随机手册的查阅,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,工作任务,1.查看控制器属性 2.查看系统属性 3.查看硬件设备信息 4.查看软件资源信息,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,1 查看控制器属性,1.单击菜单栏,在真实或虚拟示教器界面中浏览系统属性信息；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,1 查看控制器属性,2.单击 系统信息,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,1 查看控制器属性,在此界面中可以分别浏览控制器属性、系统属性、硬件设备、软件资源；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,1 查看控制器属性,3.控制器属性下拉菜单中网络连接里面的服务端口可以查看其IP地址，服务端口是用于RobotStuido联机调试口，一般电脑端自动获取IP即可连接上机器人，也可以将PC端IP设置成同一字段的IP；,此外，该菜单还有WAN网口相关信息以及当前已安装的系统信息等,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,2 查看系统属性,系统属性主要包括控制模块、驱动模块和附加选项等信息，主要是关于该机器人所购置的相关选项，在正式使用机器人之前需要详细了解一下当前机器人拥有哪些功能选项，方可便于后续的使用；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,2 查看系统属性,4.展开系统属性，点击控制模块下面的选项，查看控制选项及语言相关信息；,机器人拥有众多功能选项可以购置，如区域监控、伺服软化、输送链跟踪、路径恢复、切割包、弧焊包等，建议在采购之前规划好需要购置的选项，若采购后增加选项则需要重装系统；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,2 查看系统属性,5.展开系统属性，点击驱动模块下面Robot1的选项，查看驱动选项相关信息；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,2 查看系统属性,6.点击附件选项，查看相关信息；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,硬件设备中包含了已连接的所有硬件的相关信息；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,7.展开硬件设备，点击控制柜中的计算机系统，查看相关信息；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,8.展开硬件设备，点击控制柜中的电源系统，查看相关信息；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,9.展开硬件设备，点击控制柜中的安全面板，查看相关信息；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,10.展开硬件设备，点击控制柜中的驱动模块，查看相关信息；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,3. 查看硬件设备信息,11.展开硬件设备，点击控制柜中的机械单元，查看相关信息；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,4. 查看软件资源信息,软件资源中包含了系统、RAPID、通讯的相关信息；,Remote Service Embedded选项自2016年下半年起作为默认配置，出厂时已默认具备该功能，详细信息可以联系ABB机器人售后服务部门,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,4. 查看软件资源信息,12.展开软件资源，点击系统，查看相关信息,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,4. 查看软件资源信息,13.展开软件资源，点击RAPID，查看相关信息；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-1 系统信息查看,4. 查看软件资源信息,14.展开软件资源，点击通讯，在远程服务菜单中查看相关信息,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-2 工业机器人系统重启的操作,工作任务,在机器人使用过程中，经常会使用到各种重新启动，例如当机器人配置参数更改后，需要热启动才可生效，这就是我们常说的热启动，除此之外，机器人还具有各种功能的高级重启，接下来我们就来了解一下各类高级启动的功能及用法。,1.掌握系统重启的操作 2.理解高级菜单中不同重启项的作用,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-2 工业机器人系统重启的操作,1.打开“ABB”菜单栏，点击重新启动；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-2 工业机器人系统重启的操作,2.如果点击重启，则机器人系统重新启动，配置的相关参数及属性开始生效，即我们通常所说的热启动；热启动较为常用，所以在此处设置了重启，另外在高级启动中也有重启的操作，功能与此处一致；,3.点击高级，进入到“高级”启动界面；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-2 工业机器人系统重启的操作,4.如图,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-2 工业机器人系统重启的操作,其中，启动引导应用程序在虚拟示教器中是没有的，只有在真实的示教器中才可查看到，主要用于设置机器人IP地址以及管理当前操作系统；选中“启动引导安装程序”，点击下一个，点击启动进入到该启动界面；,机器人每次正常关机时均会自动生成一个当前配置的镜像文件，当下次开机时如有系统问题，则可尝试恢复到上次自动保存的状态，可用于快速排除一般的系统故障；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-2 工业机器人系统重启的操作,5.Install System，用于U盘安装机器人操作系统，建议大家使用RobotStudio直接连接机器人进行安装系统，操作会更为简单快捷；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-2 工业机器人系统重启的操作,6.Setting中用于设置机器人IP地址，机器人需具备PC Interface功能才可设置，可将机器人与其他设备进行以太网连接，例如视觉应用中可以将机器人与摄像头设置成同一IP字段，从而进行数据交互；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-2 工业机器人系统重启的操作,7.Select System，可切换不同的操作系统，出厂默认只有一个操作系统，客户可根据实际情况安装多个操作系统，便于适用于不同的应用场景；注意，每个操作系统均需官方授权；在此界面选择需要启动的系统，点击Select,点击Close；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-2 工业机器人系统重启的操作,8.系统会提示即将启动的系统名称，确认无误后点击OK即可；,9.若勾选了Reset System, 则系统重启时，当前选择的操作系统会恢复到出厂设置，会清空当前启动系统中的所有配置及代码；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-3 认识服务例行程序,工作任务,1.服务例行程序调用 2.服务例行程序-SMB电池关闭的操作 3.服务例行程序-维护信息管理功能的操作 4.服务例行程序-载荷测定的操作,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-3 认识服务例行程序,1. 服务例行程序调用,机器人在出厂时默认配置了一系列的系统服务例行程序，可用于一些特定的操作，例如SMB电池关闭、维护信息管理、载荷测试、关节轴校准等，此任务主要介绍前三个较为常用的服务例行程序；调用例行程序必须在主程序中进行，通过ABB菜单栏进入到程序编辑器中；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-3 认识服务例行程序,1. 服务例行程序调用,1.程序编辑器菜单中，点击调试，点击PP移至Main；,2.点击 调用例行程序,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-3 认识服务例行程序,1. 服务例行程序调用,系统服务例行程序数量会根据机器人选项配置的差异而有所不同，本任务介绍的3个均是出厂默认配置就带有的：SMB电池关闭、维护信息管理、载荷测定；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-3 认识服务例行程序,2. 服务例行程序-SMB电池关闭的操作,1.选中Bat_Shutdown,2.点击转到,当机器人长时间停用状态下，建议将SMB电池关闭，用以延长电池寿命，等下一次使用时只需重新更新转数计数器即可正常运行,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-3 认识服务例行程序,2. 服务例行程序-SMB电池关闭的操作,3.手动模式下，使能上电,4.点击“播放”,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-3 认识服务例行程序,2. 服务例行程序-SMB电池关闭的操作,5.点击Shutdown,6.点击Exit,电池关闭后，切断主电源，则SMB所存储的数据丢失，即关节轴原点丢失，下次上电，电池自动激活，需要重新更新一下转数计数器方可正常使用，更新操作请参考任务3中的内容；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-3 认识服务例行程序,3. 服务例行程序-维护信息管理功能的操作,ServiceInfo是基于Service Information System（SIS）的服务例行程序，该软件功能可以简化机器人系统的维护。它对机器人操作时间和模式进行监控，并于维护活动来临时提示操作员。机器人系统中内置了数个计时器，每当任何一个计时器计时超过设置的上限时，则当每次开机时均会弹出维护保养的相关信息，例如：“距离上一次检修已过365天，请按照维护保养手册内容进行检修” ；当我们按照要求完成了相关维护保养操作之后，需要重置该时钟，此操作需要运行ServiceInfo服务例行程序；维护保养内容可在官方机器人手册中的产品手册中对应的维护保养章节中查找到；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-3 认识服务例行程序,3. 服务例行程序-维护信息管理功能的操作,1.选中ServiceInfo,2.点击转到，然后参照之前的操作，手动模式下使能上电，点击程序启动按钮；,按照之前的操作，进入服务例行程序调用界面；,July 7, 2020,项目8 ABB机器人机器人进阶功能,任务8-3 认识服务例行程序,3. 服务例行程序-维护信息管理功能