BEGIN REPEAT -重复循环 DELAY 50 -延时50毫秒 IF $DIN1 THEN -如果收到输入信号1 ，则走以下程序 $ARM_SPD_OVR := 80 -空程速度为80% MOVE JOINT TO pnt0001P -原点 MOVE LINEAR TO pnt0002P -直线开始点 $DOUT1 := ON -开气 DELAY 20 -延时20毫秒 $DOUT2 := ON -开激光 $ARM_SPD_OVR := 2 -速度降为为2%，焊接开始后速度需要比较慢 MOVEFLY LINEAR TO pnt0003P ADVANCE -走直线 MOVE LINEAR TO pnt0004P -圆弧开始点 MOVEFLY CIRCULAR TO pnt0006P VIA pnt0005P ADVANCE -走圆弧 MOVEFLY LINEAR TO pnt0007P ADVANCE -走直线 MOVE LINEAR TO pnt0008P -走点结束 $DOUT2 := OFF -关激光 DELAY 20 -延时20毫秒 $DOUT1 := OFF -关气 $ARM_SPD_OVR := 80 -空程速度为80% MOVEFLY JOINT TO pnt0009P ADVANCE -回到原点 ENDIF -如果指令结束IF $DIN2 THEN -如果收到输入信号2 ，则走以下程序 示教一段新的路径，程序写法参考上面 ENDIFEND call_prog_创建的的程序名