第一篇 静力学 第二篇 运动学 第三篇 动力学,第二篇 运动学,建立机械运动的描述方法 建立运动量之间的关系,运动学的任务,运动分类,运动学的一些基本概念,运动学学习目的,为后续课打基础及直接运用于工程实际。,运动的相对性,(relativity )：参考体(物)；,1)点的运动 2)刚体的运动,引 言,参考系：与参考体固连的坐标系,第二篇 运动学,第六章 点的运动学 第七章 刚体的简单运动 第八章 点的合成运动 第九章 刚体的平面运动,6,一、点的运动方程,6-1 矢量法,v,运动轨迹,二、点的速度,三、点的加速度,M,r(t+t),r,7,一、运动方程,6-2 直角坐标法,消去时间 t 可得到运动轨迹,二、点的速度,8,三、点的加速度.,速度方向：,速度大小：,9,加速度大小：,加速度方向：,10,利用点的运动轨迹建立弧坐标，用来描述和分析点的运动的方法叫自然法。,一、弧坐标、自然轴系,1.以弧坐标表示的点的运动方程 S=f (t),6-3 自然法,11,二、点的速度,12,切向加速度 -表示速度大小的变化,三、点的加速度,法向加速度 -表示速度方向的变化,13,14,题6-5(P151)已知 v0（常数），求滑块A的速度和加速度与距离x的关系式。,解：设 t =0 时，AB=a,等式两边求导：,对（1）式两边求导：,15,16,例已知动点M沿圆弧运动，B为起点， R=18cm，运动规律为s= t2 cm，求：t=3s时动点M的位置、速度和加速度。,解： t =3s 时，s=9 cm,cm/s,17,题6-7已知滑块M沿圆弧BC和摇杆OA运动，摇杆绕O以等角速度转动，当运动开始时摇杆在水平位置，圆弧BC的半径为 R。分别用直角坐标法和自然法给出点M 的速度和加速度。,直角坐标法：,自然法：,18,题6-11杆ABC以速度v=常数向左运动，曲线轨道的曲线方程为y2=2px ，求：环M的速度和加速度的大小（以x的函数表示）。,解：,19,第六章结束,