计算平面机构自由度时应注意的事项,一.运动副计数要正确,复合铰 2. 重复移、转动副 图 3. 重复高副 图,二.排除局部自由度 解决：排除局部自由度后计算（如将滚子与推杆焊一起）图 或按P27公式计算（F）,三.去除虚约束 图 虚约束：在运动副所引入的约束中，不起独立限制作用的约束,几种常见的虚约束情况：,1. 重复轨迹 图；2. 两构件两点距离不变 图；3. 传动重复部分 图,例：大筛机构；P30包装机构,复合铰图,n = 7， Pl = 10，Ph = 0 ， Fn Pl Ph = 1,大筛机构图,n = 7， Pl = 9，Ph = 1 ， Fn Pl Ph = 2,包装机构图,n = 6， Pl = 7，Ph = 3， Fn Pl Ph = 1,