情境二：机械手的模拟控制,一、任务： 1、机械手的工作原理 ； 2、程序的编写、调试。 二、融入的知识： 1、立即类指令； 2、高速计数器指令；,授课内容,2.3.1立即类指令 立即读指令用于输入I接点，立即读指令读取实际输入点的状态时，并不更新该输入点对应的输入映像寄存器的值。如：当实际输入点（位）是1时，其对应的立即触点立即接通；当实际输入点（位）是0时，其对应的立即触点立即断开。 立即输出指令用于输出Q线圈，执行指令时，立即将新值写入实际输出点和对应的输出映像寄存器。 立即类指令与非立即类指令不同，非立即指令仅将新值读或写入输入/输出映像寄存器。,表2-3-1 立即类指令的格式及说明,2.3.2高速计数器指令,（1）高速计数器定义指令HDEF。指令指定高速计数器（HSCx）的工作模式。工作模式的选择即选择了高速计数器的输入脉冲、计数方向、复位和起动功能。每个高速计数器只能用一条“高速计数器定义”指令。 （2）高速计数器指令HSC。根据高速计数器控制位的状态和按照HDEF指令指定的工作模式，控制高速计数器。参数N指定高速计数器的号码。,高速计数器指令的使用,（1）每个高速计数器都有一个32位当前值和一个32位预置值，当前值和预设值均为带符号的整数值。要设置高速计数器的新当前值和新预置值，必须设置控制字节，令其第五位和第六位为1，允许更新预置值和当前值，新当前值和新预置值写入特殊内部标志位存储区。然后执行HSC指令，将新数值传输到高速计数器。当前值和预置值占用的特殊内部标志位存储区如表6-10所示。除控制字节以及新预设值和当前值保持字节外，还可以使用数据类型HC,（1）每个高速计数器都有一个32位当前值和一个32位预置值，当前值和预设值均为带符号的整数值。要设置高速计数器的新当前值和新预置值，必须设置控制字节，令其第五位和第六位为1，允许更新预置值和当前值，新当前值和新预置值写入特殊内部标志位存储区。然后执行HSC指令，将新数值传输到高速计数器。当前值和预置值占用的特殊内部标志位存储区如表6-10所示。除控制字节以及新预设值和当前值保持字节外，还可以使用数据类型HC,高速计数器指令的使用,（2）执行HDEF指令之前，必须将高速计数器控制字节的位设置成需要的状态，否则将采用默认设置。默认设置为：复位和起动输入高电平有效，正交计数速率选择4模式。执行HDEF指令后，就不能再改变计数器的设置，除非CPU进入停止模式。 （3）执行HSC指令时，CPU检查控制字节和有关的当前值和预置值。,高速计数器指令的初始化,高速计数器指令的初始化的步骤： （1）用首次扫描时接通一个扫描周期的特殊内部存储器SM0.1去调用一个子程序，完成初始化操作。因为采用了子程序，在随后的扫描中，不必再调用这个子程序，以减少扫描时间，使程序结构更好。 （2） 在初始化的子程序中，根据希望的控制设置控制字（SMB37、SMB47、SMB137、SMB147、SMB157），如设置SMB47=16#F8，则为：允许计数，写入新当前值，写入新预置值，更新计数方向为加计数，若为正交计数设为4，复位和起动设置为高电平有效。 （3）执行HDEF指令，设置HSC的编号（0-5），设置工作模式（0-11）。如HSC的编号设置为1，工作模式输入设置为11，则为既有复位又有起动的正交计数工作模式。 （4） 用新的当前值写入32位当前值寄存器（SMD38，SMD48，SMD58 ，SMD138， SMD148， SMD158）。如写入0，则清除当前值，用指令MOVD 0，SMD48实现。,高速计数器指令的初始化的步骤：,（5）用新的预置值写入32位预置值寄存器（SMD42 ，SMD52， SMD62， SMD142 ，SMD152， SMD162）。如执行指令MOVD 1000，SMD52，则设置预置值为1000。若写入预置值为16#00，则高速计数器处于不工作状态。 （6）为了捕捉当前值等于预置值的事件，将条件CV=PV中断事件（事件13）与一个中断程序相联系。 （7）为了捕捉计数方向的改变，将方向改变的中断事件（事件14）与一个中断程序相联系。 （8）为了捕捉外部复位，将外部复位中断事件（事件15）与一个中断程序相联系。 （9）执行全局中断允许指令（ENI）允许HSC中断。 （10）执行HSC指令使S7-200对高速计数器进行编程。 （11）结束子程序。,工作示意图,操作面板,控制要求,某机械手用来将工件从A点搬运到B点。 （学生）思考：如何解决准确定位的问题？,任务分析,选择手动工作方式时手动开关I2.0为1状态，将跳过自动程序，执行公用程序和手动程序。选择自动工作方式时I2.0为O状态，将跳过手动程序，执行公用程序和自动程序。,外部接线图,程序,