旋翼无人机飞行控制,刘梓晨,内容概要,1、无人直升机飞行控制 2、多旋翼无人机飞行控制,一、机体坐标系,机体坐标系与飞行器固联，坐标系符合右手法则，原点在飞行器重心处，X轴指向飞行器机头前进方向，Y轴由原点指向飞行器右侧，Z轴方向根据X、Y轴由右手法则确定。 机体坐标系是无人机惯性导航的基础坐标系，IMU中获得的加速度状态信息就是该坐标系下的数值。,二、无人直升机,1、线运动（上下、左右、前后） 2、角运动（俯仰、横滚、偏航）,二、无人直升机,1、总距控制 2、周期变距 3、尾桨控制,三、多旋翼无人机,1、布局,1、X模式要难飞一点，但动作更灵活； 2、+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者； 3、x模式和+模式的飞控安装是不同的。,三、多旋翼无人机,2、运动状态,垂直运动 前后运动 侧向运动 俯仰运动 滚转运动 偏航运动,线运动,角运动,三、多旋翼无人机,2、运动状态垂直运动,加减油门,2,4,1,3,三、多旋翼无人机,2、运动状态前后侧向运动,那么飞控应该怎样控制电机的转速呢？,升降舵,副翼,2,4,1,3,三、多旋翼无人机,2、运动状态偏航运动,方向舵,2,4,1,3,三、多旋翼无人机,2、运动状态俯仰横滚运动,如：电机 3和4的转速上升，电机1和 2 的转速下降（改变量大小应相等）。由于旋翼3和4 的升力上升，旋翼1和 2 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y轴旋转，同理，当电机3和4 的转速下降，电机 1和2的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。,2,4,1,3,小 结,1、机体坐标系 重点：定义 2、无人直升机的飞行控制 重点：总距控制 难点：周期变距 3、多旋翼无人机飞行控制 重点：线运动、角运动控制；遥控器控制方式,