成 绩 评 定 表学生姓名 班级学号专 业课程设计题目摄像头式避障小车评语组长签字：成绩日期 2015年 1月 9日 课程设计任务书学 院专 业学生姓名班级学号课程设计题目 摄像头式避障小车实践教学要求与任务:1、熟悉所确定的题目，从问题需求、程序结构、难点及关键技术等方面进行分析,形成系统的设计方案； 2、根据方案设计硬件电路； 3、软件编程并调试；4、完成课程设计报告，打印程序，给出运行结果。工作计划与进度安排:第20周（1月6日-1月12日）：布置设计任务，查资料，完成总体设计框架，完善设计内容，系统调试，验收答辩。指导教师： 2015年 1月 5日专业负责人：2015年 1月 5日学院教学副院长：2015年1月5日目录第一章 引言 . 5第二章 系统基本原理分析及总体设计 . 62.1 系统需求分析 . 6 2.2 基本原理 . 6 2.2.1 车模平衡控制 . 6 2.2.2 车模速度控制 . 72.2.3 车模方向控制 . 9 2.3 设计思路 .9 第三章 硬件模块的方案与实现 .9 3.1 电源电路设计 . 9 3.2 电机驱动模块 . 10 3.3 主控模块电路设计 . 133.4 传感器模块 . 13 3.4.1 图像采集 . 13 3.4.2 陀螺仪传感器 . 14 3.4.3 加速度计传感器 . 14 3.4.4 速度检测传感器 . 14 3.5 调试模块 . 14 第四章 模型车机械结构优化与模块安装 . 14 4.1 电池的安装 . 15 4.2 编码器的安装 . 15 4.3 摄像头的安装 . .15 4.4 加速度计和陀螺仪的安装 . 16 4.5 主控板的安装 . 16 4.6 小结 . 16 第五章 智能车控制软件设计 . 165.1 主程序流程图： . 175.2 图像采集与处理 . 175.21 图像的采集 . 17 5.22 图像的处理 . 18 5.23 赛道分类 . .18 5.3 控制算法与函数 . 18 5.3.1 直立控制程序设计 . 18 5.3.2 速度控制程序设计 . 18 5.3.3 方向控制程序设计 . 18 第六章 调试方案 .19 6.1 IAR 集成开发环境 . 19 6.2 上位机 . 19 6.21 摄像头上位机 . 19 6.22 示波器上位机 . 19 6.2.3 参数修改上位机 . 19