管理信息化智能制造 ABB 机器人 维修手册 DOC30 页) 管理信息化智能制造 ABB 机器人 维修手册 DOC30 页) 管理信息化智能制 造ABB 机器人维修手册 DOC30 页) 管理信息化智能制 造ABB 机器人维修手册 DOC30 页) ABB 机器人维修手册ABB 机器人维修手册 0.0.1 前言 本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械. 阅读者需要有: *熟练的技能 *有电气上的知识或 *机械上的知识 本手册由以下几部分组成 1安全 2相关信息 3机械手 4控制柜 6附录 参考 电路图,机械手 3HAC13347-1 在“维修手册 2”里面 电路图,控制柜 3HAC5582-2 在“维修手册 2”里面 0.0.2 产品文件 这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容 安装及试车手册包含以下信息 安全,维护 相关信息 拆箱 现场安装 电气连接 开始 安装控制柜软件 系统结构目录 校正 模型定义信息 维修手册包含以下信息: 安全,维护 相关信息 机械手的所有的维修工作详细指导 控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息: 安全,维护 相关信息 维护计划表 维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等 通常分为机械手及控制柜两部分 第一章:安全,维护 1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面 DClink 储存的能量 控制柜里面,如,I/O 模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230VAC) 整流部分(400-480VAC 及 700VDC.注意:电容) 驱动单元(700VDC) 输出部分(115/230VAC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线(800VDC 左右) 连接到工装或其它部分(最大 230VAC) 1.3.4 测试刹车 运行的时候,轴电机的刹车都会正常磨损.所以要定期对刹车进行检查. 具体检查如下: 运行机械手的轴到最大的静态负载位置. 用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉 检查轴是否维持原位置 如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常 第三章机械手 3.0.1 说明 本章详细叙述了机械手的维修,包括机械手的一些外部设备 移除电缆保护壳 电缆保护壳在机械手里面的位置如下图 机械手底座的插头,R1.MP 和 R1.SMB 电机 1 的插头;R2.FB1 及 R2.MP1 电机 2 的插头;R2.FB2 及 R2.MP2 测量板上的插头;R1.SMB1-3,R1.SMB4-6,R1.SMB1.7,R2.FB7 及 R2.SMB 电池插头 X3R1.G 及 R2.G 刹车释放单元的插头 X8,X9 及 X10 电机 3 的插头;R2.FB3 及 R2.MP3 及信号灯插头 R2.H1 及 R2.H2 电机 4 的插头;R2.FB4 及 R2.MP4 电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6 电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5 和 R3.MP5 电机 5 的插头;R4.FB5 及 R4.MP5 电机 6 的插头;R3.FB6 及 R3.MP6 后盖板 插头 R1.MP 插头 R1.SMB 地线接头 保护尼龙带 所需设备 设备序列号注意 电路图 3HAC13347-1 在维修手册 2 里面 标准工具 3HAC15571-1 其它工具或步骤见下面的详细说明 下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴 1-4 移除,电缆保护壳,轴 1-4 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处 为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴 2 和 3 可以稍为斜起点 轴 6:不重要 拧开机械手的后盖的螺栓,将后盖拆除 断开地线连接位置见上图 断开插头 R1.MP 及 R1.SMB 拉出电缆及插头 断开电机 1 和 2 的所有的插头位置见上图 7 仔细地打开 SMB 盖,电池及 SMB 单元 见的电缆可以不断开,这样就不需再校正 注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧 如果要彻底取下盖子,必须断开插头 R1.G 这样以后就必须要校正机器人 断开插头 R2.SMB,R1.SMB1-3,R1. SMB4-6.断开 X8,X9 和 X10 松开 4 颗保护螺栓这将从结构上松开电缆保护壳 10 通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓不同的机械手有不同的调节盘, 来拆除调节盘请选择合适的 拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除 电缆保护架 通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂 房的电缆保护架 断开后盖电缆分离点的插头 R2.M5/6 位置见上图 断开电机 3 和 4 的插头位置见上图 轻轻地将电缆保护壳拉出 轴 5-6 电缆保护壳的位置见下图 轴 5-6 电缆保护壳的位置 电缆支架,腕节单元 电缆支架,上臂管里面 轴 5 电机插头;R4.FB5 及 R4.MP5 上臂管插头 R4.FB5 及 R4.MP5 电缆夹 电缆保护壳分离点插头;R2.M5/6 轴 6 电机插头;R3.FB6 及 R3.MP6 移开轴 5,6 的电缆保护壳移开轴 5,6 的电缆保护壳 这里是讲移除上臂电缆的保护壳,而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴 5 电 机的移除方法这里没有叙述,但紧节着在后面会讲到. 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处 必须将轴 5 导向正确的方向来打开轴 6 电机的盖子 移开盖子,腕节单元及上臂管里面 A:盖子,腕节单元 B:盖子,上臂管里面 2移开轴 6 电机的盖子并断开所有的插头位置见上图 3 通过松开腕节单元顶端的 3 颗螺栓 B:电缆支架后的螺栓,2 颗 来松开电缆支架 C:电缆支架底部的螺栓,1 颗 有两颗螺栓是很容易看见的,还有一 颗在电缆支架的底端中心处 4 将电缆从轴 6 电机里面拉出来 5 松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开位置见上图 电缆支架 6 断开管子里面的两个插头(R3.FB5 和位置见上图 R3.MP5) 移开最后的电缆扎带 8 移开电缆夹,后面的位置见上图 9断开电缆保护壳分离点的插头 R2.M5/6 位置见上图 10 轻轻地拉出保护壳 下面讲如何拆除轴 5 的电缆 1 移除腕节单元如何移除在后面有叙述 2 移除轴 5 电机的盖子 3 断开轴 5 电机上所有的插头 4 通过松开电缆密封盖电缆出口处的两颗 螺栓移除电缆密封管 5 移除轴 5 的电缆 3.1.2 装回电缆保护壳 机械手电缆保护壳位置如下图: 机械手底座的插头,R1.MP 和 R1.SMB 电机 1 的插头;R2.FB1 及 R2.MP1 电机 2 的插头;R2.FB2 及 R2.MP2 测量板上的插头;R1.SMB1-3,R1.SMB4-6,R1.SMB1.7,R2.FB7 及 R2.SMB 电池插头 X3R1.G 及 R2.G 刹车释放单元的插头 X8,X9 及 X10 电机 3 的插头;R2.FB3 及 R2.MP3 及信号灯插头 R2.H1 及 R2.H2 电机 4 的插头;R2.FB4 及 R2.MP4 电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6 电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5 和 R3.MP5 电机 5 的插头;R4.FB5 及 R4.MP5 电机 6 的插头;R3.FB6 及 R3.MP6 后盖板 插头 R1.MP 插头 R1.SMB 地线接头 保护尼龙带 所需设备 电缆保护壳,轴 1-4 电缆保护壳,轴 1-4 电缆保护壳,轴 5-6 轴 5 电缆保护壳 电路图在维修手册 2 里面 标准工具内容见前面详细叙述其它工具或步骤见下面的详细说明 装回轴 1-4 的电缆保护壳装回轴 1-4 的电缆保护壳 下面详细叙述如何装回轴 1-4 的电缆保护壳 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处 为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴 2 和 3 可以稍为斜起点 2 从结构的中间放下电缆及插头注意电缆不要互相搅在一起 注意插头的正确位置 3 接上后盖处的插头 R1.MP 和 R1.SMB 4 接上地线位置见上图 5 上好后盖的螺栓 6 接好电机 1 和电机 2 的插头位置见上图 从 SMB 里面上好密封盘 接好插头 R2.SMB,R1.SMB1-3, R1.SMB4-6.接好 X8,X9 和 X10. 如果 R1.G 被断开了,也请接好. 用螺栓上好 SMB 盖子 10 上好保护壳的调节盘的两颗螺栓注意:不同的机械手有不同的 调节盘,请选择合适的 11 将电缆保护壳穿过下臂 装回下臂上保护电缆的支架 装回保护到手臂房的支架 确定保护壳没有打搅 14 接上电机 3 和电机 4 的所有插头位置见上图 15 接上后面的电缆分离点的插头 R2.M5/6 位置见上图 注意上螺栓时,不要将附盘弄弯了 M6,两颗 16 上好到手臂房的电缆保护壳的尼龙带位置见上图 轴 5-6 的电缆保护壳的位置如下图所示轴 5-6 的电缆保护壳的位置如下图所示 电缆支架,腕节单元 电缆支架,上臂管 轴 5 电机插头;R4.FB5 和 R4MP5 上臂管里的插头;R3.FB5 和 R3.MP5 电缆夹,后面的 电缆保护壳分离点的插头;R2.M5/6 轴 6 电机插头;R3.FB6 和 R3.MP6 下面详细叙述如何装回上臂电缆保护壳,而轴 5 那段单独的到电机的电缆将紧接 着在后面讲述 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处 必须将轴 5 导向正确的方向来打开轴 6 电机的盖子 机械手需调整到如下位置: 轴 6 位置不重要 2 轻轻地将电缆保护壳从后面插入到上臂 3 将上臂管里面的两个插头 R3.FB5 和位置见上图 R3.MP5 连上,并用两颗螺栓将电缆支 架装到管上 装好轴 6 的电缆,在上臂的正确位置, 轻轻地将插头通过腕节单元顶端的 孔穿过至轴 6 的电机 如果电缆长了,可以在这个区域 将电缆打个环,并用扎带捆住. 用三颗螺栓上紧电缆支架,腕节单元, 其中后面两颗容易看见,第三颗位于 电缆支架底部的中心 B:电缆支架后面的两颗螺栓 C:电缆支架底部的螺栓 重新连接到轴 6 电机的插头并装好电机盖子 装好上臂及腕节单元的盖子 确定电缆装正确的,另外,装盖子时,不 要有挤压 A:腕节单元的盖子 B:上臂管的盖子 装好保护壳的扎带 装好后面的电缆夹位置见上图 用两颗 M6 螺栓将后面的电缆分离点位置见上图 的插头连上.注意紧螺栓时,不要把附盘 弄弯了 下面叙述如何装回轴 5 的电缆下面叙述如何装回轴 5 的电缆 1 接好轴 5 电机的所有插头 2 用两颗螺栓将电缆出口处的电缆密