Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr TurtleBot 沿线走机器人 Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr 红 外 线 红 外 线 Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr 监控摄像头 Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr 红外线水平仪 Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr 红外线理疗仪 Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr 红外线又称红外光， 它具有反射、折射、散 射、干涉、吸收等性质 。任何物质只要它本身 具有一定的温度（高于 绝对零度）都能辐射红 外线。红外线传感器测 量时不与被测物体直接 接触，因而不存在摩擦 ，并且有灵敏度高，反 应快等优点。 Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr 红外线传感器是利用红外线的物理性质来进 行测量的传感器。 红外线传感器包括光学系统、检测元件和转 换电路。光学系统按结构不同可分为透射式和反 射式两类。检测元件按工作原理可分为热敏检测 元件和光电检测元件。热敏元件应用最多的是热 敏电阻。热敏电阻受到红外线辐射时温度升高， 电阻发生变化，通过转换电路变成电信号输出。 Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr 线路追踪者的结构一般由8位的CPU、直流马达或步进 马达、红外线传感器等构成。为了让机器人更准确的寻线 ，一般使用2组以上的红外线传感器（每组分为发射管 和接收管）。 线路追踪者按照线路行驶的过程如下： 利用红外线传感器感应线路 驱动上有用的信号 CPU处理信号 马达旋转。 普通的线路追踪者是用红外线传感器来感应线路的。由 于红外线传感器能分辨出黑色和白色，所以它能感应出白 色背景上的黑线或黑线背景上的白线。红外线传感器的发 射管发射红外线后黑色会吸收，白色会反射,机器人就是 利用这差异感应线路。 Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr Online Lecture V 2.0 http:/www.roborobo.co.kr TurtleBotEasyBot12 12 Assemble the DC motor1 TurtleBotEasyBot13 13 Assemble the main body2 TurtleBot 14 Assemble the DC motor to the main body3 TurtleBot 15 Assemble the IR sensor 4 TurtleBot 16 Assemble the wheel and cap nut5 TurtleBot 17 Assemble the support6 TurtleBot 18 Assemble the support7 TurtleBot 19 Assemble the battery case8 TurtleBot 20 Assemble the support9 TurtleBot 21 Assemble the eye 110 TurtleBot 22 Assemble the eye 211 TurtleBot 23 CPU Assemble the eye to the CPU12 TurtleBot 24 Assemble the eye to the main body13 TurtleBot 25 Assemble the foot14 TurtleBot 26 Assemble the front foot to the main body15 TurtleBot 27 Assemble the rear foot to the main body16 TurtleBot 28 Assemble the tail17 TurtleBot 29 Connect the cable18