/*硬件连接:P1_4接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度P1_5接驱动模块ENB使能端，输入PWM信号调节速度P1_0 P1_1接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机 P1_0 P1_1接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左电机反转 P1_2 P1_3接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机P1_2 P1_3接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时右电机反转P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4八路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1*/#include#define Right_moto_pwm P1_4 /接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度#define Left_moto_pwm P1_5 /接驱动模块ENB使能端，输入PWM 信号调节速度#define Left_1_led P2_0 /四路寻迹模块接口第一路#define Left_2_led P2_1 /四路寻迹模块接口第二路#define Right_1_led P2_2 /四路寻迹模块接口第三路#define Right_2_led P2_3 /四路寻迹模块接口第四路#define Left_moto_go P1_0=0,P1_1=1; /左电机前进#define Left_moto_back P1_0=1,P1_1=0; /左电机后退 #define Left_moto_stop P1_0=1,P1_1=1; /左电机停转 #define Right_moto_go P1_2=0,P1_3=1; /右电机前转#define Right_moto_back P1_2=1,P1_3=0; /右电机后退#define Right_moto_stop P1_2=1,P1_3=1; /右电机停转#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar pwm_val_left =0;uchar push_val_left =0; /左电机占空比N/10uchar pwm_val_right =0;uchar push_val_right=0; /右电机占空比N/10bit Right_moto_stp=1;bit Left_moto_stp =1;/*/void run(void)/前进函数push_val_left =13;/PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快 改这个值可以改变其速度push_val_right =15;/PWM 调节参数1-20 1为最慢，20是最快改这个值可以改变其速度Left_moto_go ;/左电机前进Right_moto_go ; /右电机前进/*/void left(void)/左转函数 push_val_left =8; push_val_right =9;Right_moto_go;/右电机继续Left_moto_stop; /左电机停走 /*/void right(void)/右转函数push_val_left =8; push_val_right =9; Right_moto_stop;/右电机停走Left_moto_go;/左电机继续void Delayms(uint x) uchar i; while(x-)for(i=0;i120;i+); void stop(void)Right_moto_stop;/右电机停走Left_moto_stop; /左电机停走Delayms(3000);run();Delayms(100); /*PWM调制电机转速*/void pwm_out_left_moto(void) /左电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 if(Left_moto_stp)if(pwm_val_left=20)pwm_val_left=0;else Left_moto_pwm=0; void pwm_out_right_moto(void)/右电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 if(Right_moto_stp) if(pwm_val_right=20)pwm_val_right=0;else Right_moto_pwm=0;/*/ void xunji()switch(P2&0x0f)case 0x00:/ 全部没有压线，直走run(); break;case 0x01:/ 右压线，左转left(); break;case 0x02:/ 右压线，左转 left(); break;case 0x04:/ 左压线，转右right(); break;case 0x08:/ 左压线，右转right();break;case 0x0f:stop();break;default: run();break; /*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/void timer0()interrupt 1 using 2TH0=0XF8; /2Ms定时TL0=0X30; pwm_val_left+;pwm_val_right+;pwm_out_left_moto();pwm_out_right_moto();/*/void main(void)TMOD=0X01;TH0= 0XF8; /2ms定时 TL0= 0X30;TR0= 1;ET0= 1;EA = 1;while(1)/*无限循环*/ xunji();