AGV 小车控制研发班 级 机电 1141 班姓 名 刘正超 学 号 1101043418小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁刘威 刘洋 刘兵 罗卫星指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15南京工业职业技术学院机械工程学院2目 录第一章 绪论 .31.1 AGV 小车的组成作用 .31.2 AGV 小车的工作原理 .31.3 AGV 小车的控制方式 .3第二章 AGV 小车控制电气原理图 .42.1 电气原理图介绍 .42.1.1、AGV 小车电气结构原理分析： .42.1.2、基本原理分析： .42.2 常见故障分析 .5第三章 AGV 小车路径规划方法及要求 .63.1 路径参数设置方法 .63.2 软件应用 .63.3 无线控制设置 .63.4 其它应注意的问题汇总 .63.4.1、充电部分 .63.4.2、启动部分 .6项目总结报告 .8致谢 .9参考资料 .103第一章 绪论1.1 AGV 小车的组成作用1.1.1 AGV 小车的组成：车体，蓄电池，车上充电装置，控制系统，转向装置，精确定位装置，移载机构，通信单元和导引系统。1.1.2 AGV 小车的作用：AGV 小车.指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。1.2 AGV 小车的工作原理AGV 小车以可充电蓄电池为动力来源，装备电磁感应传感器，沿固定的，铺设在地板上的电流轨道进行移动，通过上位组态软件，PLC，铺设在地面的地标信息，实施启动，停止，拐弯等动作。1.3 AGV 小车的控制方式AGV 小车的控制方式主要有以下三种：1.电磁感应引导方式：利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。2.激光引导方式：利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导 AGV 运行。3.磁铁陀螺引导方式：利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。4第二章 AGV 小车控制电气原理图2.1 电气原理图介绍2.1.1、AGV 小车电气结构原理分析：综合成本和系统稳定性能考虑，电磁单频导向技术结合非接触式 ID 卡识别定位。电磁引导介质采用柔性较好的漆包线，可不用专门开线槽。非接触式 ID卡识别定位采用 PS/I 接口及其传输协议，在小车上安装一个 ID 读卡器，该读卡器的有效距离 15cm，在采用各个节点安装一个 ID 卡，小车经过时，读卡器MCU 的控制下读出 ID 卡信息，既可实现定位。2.1.2、基本原理分析：AGV 小车车身装有电磁探头，计数模块，用来记录小车的位置，驱动方式由四个车轮配合下以不同转速完成转弯动作。信号发生器制导线路电磁线号检测人机对话 MCUID 读卡器电机驱动52.2 常见故障分析AGV 小车的常见故障分析主要有以下三种：1.AGV 死机，如果 AGV 屏幕对按钮没有反应，一般判断为死机。按急停，重新释放重新启动 AGV 并登录；2.发车时间不对，发生碰撞，这种情况在调整时，一定要有专人监护发车，必要时按下小车或大线急停，在控制台修改发车距离在控制台检查链速设置是否正确；3.AGV 显示“LC ERROR”报警并等待，原因是通讯出错，而且多数出现在零号站。6第三章 AGV 小车路径规划方法及要求3.1 路径参数设置方法启动 AGV 调度软件在显示屏中找到我的电脑，双击硬盘选择 pro 文件夹中的 AGV3 软件快捷方式，启动软件。选择主界面中的运动轨迹参数设置，弹出远程终端控制界面，其中包括几个栏目分别为：序号、导引线号、运动方向、停车地址号、继续行进方式、辊链旋转方向。参数设置：在远程终端控制界面中的引导线号可选择 0 号，1 号导引线（需要时可选择公共站点进行变线） 。运动方向根据实际情况选择 0 或 1 ， （0是朝着车尾方向运动，1 是朝着车头方向运动） ，停车地址号可输入（11,12,13,16,17,18,20,22） ，继续行进方式可选择 2 或 3（2 是到指定地址停止，3 是执行下条指令） ，辊链旋转方向（0 或 1） 。3.2 软件应用应用于仓储业、制造业；邮局、图书馆、港口码头和机场；烟草、医药、食品和化工；危险场所和特种行业。3.3 无线控制设置AGV 控制系统由 AGV 智能控制模块，监视模块及无线网络通讯模块等三大部分组成。工作过程是通过接入互联网的手机或者微机客户端，通过无线网络的远程的 AGV 发送控制指令代码，期间传输信号由发送端使用加密狗加密，当信号经互联网发送到接受终端时，AGV 网络模块把接受的指令传送到处理器，处理器指示驱动模块 AGV 执行动作。运动的同时监视模块驱动 AGV 执行动作。运动的同时监视模块把采集到的图像通过无线互联网传到客户端。3.4 其它应注意的问题汇总3.4.1、充电部分当 AGV 小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值） ，在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV 小车的电池寿命很长（两年以上）并且每充电 15min 可工作4h 左右。3.4.2、启动部分将 AGV 小车移动至 18 号站位置，车头方向必朝东面。将系统启动开关旋转至“开”档位。顺时针旋转红色急停按钮到底，系统启动，系统上电绿色指示灯亮，系统启动。点击无线信息“googol” ，点击连接，弹出对话框，点击确定等待无线网络连接，点击“ok” 。7双击“我的电脑” ，双击“硬盘” ，双击“pro” ，双击“AGV3” 。点击“远程终端控制” 。8项目总结报告时间匆匆如逝水，转眼间，为期一周的 AGV 小车控制研发实训已经结束了。这次实训时间不长，任务却很艰巨。在此之间，我们学到了很多，也对 AGV 小车有了更加深刻的认识，尤其是 AGV 小车的操作。跟每次实训一样，分组是少不了的。在经过讨论之后，老师决定将我们分为六组，每组七人，我们是第二组。在老师的讲解下，我们对 AGV 小车有了初步的认识，并对小车进行了路径规划。让我们在实际操作中对 AGV 小车的组成、分类、工作原理、电气结构原理图、常见故障、软件路径规划方法、AGV 无线控制方法等有了更加深刻的了解和认识。其实，每一次的实训都是对我们书本知识的检验，也是“理论与实践”的结合，更好地适应了现代大学生的发展要求。同时，也是也为我们以后的工作奠定基础，它不仅培养了我们的专业技能，也培养我们当代大学生的团队合作能力以及人际交往能力。在这周的实训中我学到了很多东西，首先做事情要有条理化，只有有条理事情才会做好，才会有效率在最短的时间内把事情做好，还有就是在团队中一定要分工明确让每个人都有事可做，这样每个人把自己的事情做好那么团队的进度就会上去，每个人把自己的事情做好团队中不存在短板，那么这就是一个好的团队，不能让一个人累死累活，而别人无所事事，这样就算那个人累死也不一定能把工作做好。本次实训我们组的每个成员对自己严格要求，严格按照老师要求及组长的命令认真执行任务，团结友好，互相帮助，共同完成了这项艰巨的实训。也为以后走上工作岗位奠定了坚实的基础。本次实训，除了我们自己的努力外，还少不杨海波、张惊雷两位老师的悉心指导和帮助，在此我们道一声：“老师，你们辛苦了！” 9致谢本次AGV 小车控制研发是在杨海波老师和张惊雷两位老师的悉心指导下完成的。老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力对我影响深远。在此，谨向两位老师表示崇高的敬意和衷心的感谢!除了感谢两位老师外，也离不开组员的分工与合作，在此我向本组成员表示衷心的感谢并希望以后能与组员有更多合作的机会。10参考文献1 刘昌祺.物流配送中心设计.北京：机械工业出版社，2001.2 周骥平、王岗.机械制造自动化技术.北京：机