3、6刚体的平面平行运动,1、平面平行运动运动学 由平面平行运动定义，空间运动 平面运动 薄片 （平动 转动） 基点 薄片的运动 跟随基点 的平动绕基点 的转动,（1）,（2）,2、转动瞬心 对固定系 对运动系,（3）,（4）,空间极迹,本体极迹,3、平面平行运动动力学刚体的平面平行运动 跟随质心的平动绕质心轴的转动质心运动定理 对质心轴的动量矩定理讨论 (a)（1）（2）式共计三个方程，由于 含约束 反力（未知），问题的求解还要考虑限制条件 约 束方程 联合求解（运动规律，约束反力） （b）由 定理 若外力为保守力，则 可由 代替三式中的一式！（三个自由度）,（1）,（2）,