1目 录1 前言 .11.1 工业机器人简介 .11.2 世界机器人的发展 .11.3 我国工业机器人的发展 .21.4 本设计的内容和目的 .31.4.1 臂力的确定 .31.4.2 工作范围的确定 .31.4.3 确定运动速度 .31.4.4 手臂的配置形式 .41.4.5 位置检测装置的选择 .41.4.6 驱动与控制方式的选择 .42 手部结构 .52.1 概述 .52.2 设计时应考虑的几个问题 .52.3 驱动力的计算 .52.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 .73 腕部的结构 .83.1 概述 .83.2 腕部的结构形式 .93.3 手腕驱动力矩的计算 .94 臂部的结构 .114.1 概述 .114.2 手臂直线运动机构 .124.2.1 手臂伸缩运动 .124.2.2 导向装置 .134.2.3 手臂的升降运动 .144.5 臂部运动驱动力计算 .144.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 .154.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算 .164.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算 .165 液压系统的设计 .1725.1 液压系统简介 .175.2 液压系统的组成 .175.3 机械手液压系统的控制回路 .175.3.1 压力控制回路 .185.3.2 速度控制回路 .185.3.3 方向控制回路 .195.4 机械手的液压传动系统 .195.4.1 上料机械手的动作顺序 .195.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍 .205.5 机械手液压系统的简单计算 .225.5.1 双作用单杆活塞油缸 .225.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸） .255.5.3 单叶片回转油缸 .