编号本科生毕业设计基于摄像头的智能竞速小车The racing car based on camera intelligent学 生 姓 名专 业 自动化学 号指 导 教 师分 院 电子信息工程2011 年 6 月 摘 要安全、节能、环保、智能化和信息化的汽车越来越受人们的喜爱。无人驾驶的智能汽车将是新世纪汽车技术飞跃发展的重要标志，智能车提高了车辆的控制与驾驶水平，保障车辆行驶的安全畅通、高效。本文讨论了智能车系统的设计，对智能车自主行驶的决策系统以及控制算法进行了研究。论文设计了智能车的机械硬件结构，硬件方面以 MC9S12DG128 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：舵机驱动模块、电机驱动模块、图像采集模块、速度传感模块以及为了调试方便而采用的辅助调试模块，来完成智能车的硬件设计。由于智能车跑道的比较复杂，传统的控制算法已经无法解决智能车在复杂跑道情况下的控制参数的不匹配问题。本文理论结合实际，采用智能车的模糊 PID 的控制算法，并进行了仿真实验。实验证明，所设计的智能车具有速度快，适应性强的特点。关键词：智能车 图像处理 PID 控制 AbstractSafe, energy-saving, environmental protection, intelligent and informationization of cars are becoming more and more popular.The unmanned intelligent cars will be the new century automobile technology, the leap development the important symbol of intelligent control of the car improved vehicle with driving level, ensure vehicle safety smooth and efficient.This paper discusses the design of the system, intelligent vehicle of intelligent vehicle autonomous driving decision-making system and control algorithm is studied.Paper intelligent car design of mechanical hardware structure, hardware to MC9S12DG128 as control core,other functional modules, including: the steering gear auxiliary driver module, motor driver module, image acquisition module, speed sensor module and for convenient debug and use of auxiliary debug modules, to complete intelligent car of hardware design.Because intelligent car runway is more complex, traditional control algorithm is already cannot solve intelligent car in complex track conditions under control parameter mismatch problem. This paper, combined with the theories of actual use intelligent car of fuzzy PID control algorithm, and makes the simulation experiment.Experiments have proved that the design intelligent car has high speed, the adaptability is strong characteristic.Keywords: Intelligent Car Image Processing PID Control I目 录绪 论 .1第一章 智能车机械结构设计 .21.1 前轮主销倾角 .21.2 智能车底盘距离的调整 .31.3 智能车重心调整 .31.4 舵机的安装 .4第二章智能车系统总体介绍 .52.1 整体设计概述 .52.2 关于直流电机的简要介绍 .52.3 关于舵机的简要介绍 .62.4 关于 CCD 的简要介绍 .7第三章智能车系统硬件设计 .93.1 智能车系统硬件设计总体结构 .93.2 MC9S12DGl28 最小系统的设计 .93.3 道路信息采集模块 .113.4 直流电机驱动模块 .123.5 速度检测模块 .133.6 电源模块 .14第四章智能车系统软件设计 .164.1 控制算法的简要介绍 .164.2 速度控制和舵机控制算法 .184.3 图像采集 .214.4 图像处理 .224.5 动态阈值法介绍 .23结 论 .25致 谢 .