1.整個轉盤的轉動慣量 J載具支撐板的質量 M1=10.8*4=43.2kg工件的質量 M2=0.5*4=2kg圓盤的質量 M3=72.53kg 整個轉盤的質量 M=M1+M2+M3=117.73kg轉盤的轉動半徑 R=0.6M所以，轉動慣量 J 1=M*R2/2=117.73*0.62/2=21.19kg*m22. 轉盤的角加速度 轉盤預設為每 2S 轉過 90。 ，所以轉盤的轉速n= = r/s=7.5r/min=0.785rad/ssr4/18設加速、減速時間均為 0.1s= d/dt=(0.785-0)/0.1=7.85rad/s 23.圓盤啟動時的最大轉矩 TmaxTmax=J1*=21.19*7.85=166.3 N*M4.預選電機：先依據轉速，選擇伺服馬達 MHME （高慣量 中容量）1.0KW轉子的轉動慣量：26 kg*m2（有制動） 額定轉速為 2000r/min 在輸出410時讓其輸出轉速為 1050r/min。5.馬達的轉矩 T=9550 P转盘 =P 减速机 .n 減速機 1.29N*M減 速 機轉 盤92.0TMAX又減速機和馬達相連接 T 減速機 =T 馬達 =1.29N*M6.負載慣量 J所選聯軸器的轉動慣量為 J2=2.7*10-7kg*m2 （由所選聯軸器的型錄可知）減速機的轉動慣量 J3= 0.31*10-4 kg*m2（由所選減速機 APEX ）負載慣量 J=J1+J2+J3=21.2 kg*m27.慣量比所選減速器的轉速為 1000r/m 傳動比 i=1000/5=200MHME （高慣量 中容量）1.0KW JM=31.4*10-4 kg*m2慣量比= = =0.25（符合馬達要求）2減 速 比馬 達 轉 子 的 慣 量負 載 慣 量 4016.又減速機和馬達通過聯軸器相連接 T 減速機 =T 馬達 =1.29N*M8.馬達所需的功率T=9550 nPkPk=Tn/9550=1.29*1000/9550=0.13KW