南 京 理 工 大 学毕业设计说明书(论文)作 者 :学 号：学院 (系 ): 机械工程学院专 业 : 机械工程及自动化题 目 : 智能搬运机器人系统设计与分析指导者： (姓 名) (专业技术职务)评阅者： (姓 名) (专业技术职务)2009 年 6 月讲师毕 业 设 计 说 明 书 （ 论 文 ） 中 文 摘 要本论文主要对江苏省机器人大赛来设计一个采用 SEP3203 处理芯片通过身上的各种传感器能够在指定的区域辨别颜色进行有选择性的搬运物品的小型智能搬运机器人。本文首先对搬运智能机器人总体设计分析，接着主要对机器人的驱动电机进行选择和分析，设计了抓取机械手。然后对传感器系统设计包括了地面灰度传感器，红外线测距传感器和数字指南针传感器，并通过一系列的基础实验也验证了该机器人方案满足机器人大赛的要求。关键词 搬运机器人 SEP3203 芯片 传感器毕 业 设 计 说 明 书 （ 论 文 ） 外 文 摘 要Title Design and Analysis of Intelligent Transportation Robot System AbstractIn This paper, aiming at the robot contest in Jiangsu province,a intelligent transportation robot was designed, which has a SEP3203 processing chip and can move to the designated area to identify the color of the selective target through the use of a variety of sensors. At first, the overall design and analysis of the intelligent transportation robot was performed. Next， this robot drive motor was selected and analyzed， and the grasp hand of this robot was designed. Then, the sensor system, including a gray ground sensors, infrared range sensors and digital compass sensor was constructed and, and through a series of experiments it was confirmed that this robot can meet the requirements of the robot contest.Keywords Transportation robot SEP3203 chip Sensor目 次1 绪论 21.1 引言 21.2 课题的研究背景和内容 31.3 论文的组织结构 52 搬运机器人的总体设计 62.1 小型智能搬运机器人的主要功能 62.2 小型智能搬运机器人的需求分析 62.3 小型智能搬运机器人的驱动系统 72.4 小型智能搬运机器人的控制系统 83 搬运机器人机械设计分析 103.1 Pro/Enginee 三 维 绘 图 软 件 介 绍 103.2 搬 运 机 器 人 的 机 械 手 设 计 123.3 搬 运 机 器 人 的 直 流 伺 服 电 机 选 择 133.4 机械人机械手分析和轮子转向分析 164 搬 运 机 器 人 传 感 器 系 统 及 分 析 194.1 地 面 灰 度 传 感 器 194.2 红 外 线 测 距 传 感 器 224.3 数 字 指 南 针 传 感 器 265 传 感 器 信 号 检 测 与 机 器 人 电 机 控 制 基 础 实 验 285.1 ADS1.2 集成开发环境 285.2 智能搬运机器人的驱动实验 295.3 LCD 显示地面灰度传感器数据的实验 295.4 实验总结 31总 结 32致 谢 33参 考 文 献 34附录 36