基于车载自组网模式的智能小车环境搭建目录1.硬件平台搭建 .12.软件环境的搭建 .12.1 web 服务器的搭建 .12.2 mjpg-stream 的移植与应用 .12.2.1 mjpg-stream 的移植 .22.2.2 实现 mjpg-streamer（start_uvc.sh ）开机自启动全过程 .32.3 CGI 程序编译 .52.4 ad-hoc 组网设置 .52.5 mplayer 移植 .51.硬件平台搭建小车运动控制是由 STC89C52 单片机作为从控板，驱动直流电机完成，从控板同时包括各种传感器，具体电路设计见详细设计说明书 ，STC89C52 单片机程序源代码见“源代码包.rar”中的 “car.c”或从 http:/teampal.ustcsz.edu.cn/attachments/download/347/car.c 处下载，源代码通过 keil 软件编译成 hex 文件，将单片机串口与 PC 串口连接，通过 STC 软件下载 hex 文件到单片机。2.软件环境的搭建2.1 web 服务器的搭建开发板系统启动时已经启动 boa 服务器。BOA 服务器是一个小巧高效的 web 服务器，是一个运行于 unix 或 linux 下的，支持 CGI 的、适合于嵌入式系统的单任务的 http 服务器，源代码开放、性能高。2.2 mjpg-stream 的移植与应用交叉编译 mjpg-streamer 开源代码，开发板上启动 mjpg-streamer。关于 mjpg-stream 的资料大家可以在下面这个网址查看：http:/sourceforge.net/apps/mediawiki/mjpg-streamer/index.php?title=Main_Page2.2.1 mjpg-stream 的移植关于 mjpg-stream 的资料大家可以在下面这个网址查看：http:/sourceforge.net/apps/mediawiki/mjpg-streamer/index.php?title=Main_Pagemjpg-stream 的移植需要 jpeg 的库,我们先移植 jpeg 的库(1)jpeg 库的移植1)jpeg 源码包通过下面这个网址下载http:/www.ijg.org/files/jpegsrc.v8b.tar.gz2)解压源码包tar xvf jpegsrc.v8b.tar.gz3)配置源码cd jpeg-8b./configure -prefix=/home/linux/s3c2410-2.6.35/video/jpeg -host=arm-none-linux-gnueabi4)编译make5)安装make install6)拷贝库到文件系统中cp /home/linux/s3c2410-2.6.35/video/jpeg /lib/libjpeg.so.8 /source/rootfs/lib(2)mjpg-stream 的移植1)mjpg-stream 源码包通过下面这个网址下载http:/sourceforge.net/projects/mjpg-streamer/2)解压源码tar xvf mjpg-streamer-r63.tar.gz3)修改源码cd mjpg-streamer-r63修改顶层 makefile 及 plugins 目录中的各级 makefile 将所有CC=gcc修改为CC=arm-none-linux-gnueabi-gcc修改 plugins/input_uvc/Makfile修改CFLAGS = -O2 -DLINUX -D_GNU_SOURCE -Wall -shared -fPIC为CFLAGS = -O2 -DLINUX -D_GNU_SOURCE -Wall -shared -fPIC -I/home/linux/s3c2410-2.6.35/video/jpeg/include修改$(CC) $(CFLAGS) -ljpeg -o $ input_uvc.c v4l2uvc.lo jpeg_utils.lo dynctrl.lo为$(CC) $(CFLAGS) -ljpeg -L/home/linux/s3c2410-2.6.35/video/jpeg/lib -o $ input_uvc.c v4l2uvc.lo jpeg_utils.lo dynctrl.lojpeg_utils.c:27: fatal error: jpeglib.h: No such file or directory4)编译make5)测试mkdir /source/rootfs/mjpgcp *.so /source/rootfs/mjpgcp mjpg-stream /source/rootfs/bin打开开开发板运行mjpg_streamer -i /mjpg/input_uvc.so -o /mjpg/output_http.so -w /www在源码目录下有 start.sh,这个脚本里有一些 mjpg-stream 的使用方法及说明打开一个网页输入下面地址就能够看到一个视频(开发板的 IP 为 192.168.1.202)：http:/192.168.1.202:8080/?action=stream打开一个网页输入下面地址就能够看到一个静态图片：http:/192.168.1.202:8080/?action=snapshot6)在 mjpg 源码下有一个 www 的目录, 这个一个网络使用 mjpg 的实例,结合 web 服务器(boa)可以实现一些其他相关功能.2.2.2 实现 mjpg-streamer（start_uvc.sh ）开机自启动全过程 1）首先把编译好的文件传到开发板上，包含如下所示文件： rootFriendlyARM elinuxboy# pwd/home/elinuxboyrootFriendlyARM elinuxboy# ls -l-rw-r-r- 1 1000 1000 17987 Jan 2 13:26 LICENSE-rwxr-xr-x 1 1000 1000 57530 Jan 13 14:05 input_s3c2410.so-rwxr-xr-x 1 1000 1000 169416 Jan 13 14:05 input_testpicture.so-rwxr-xr-x 1 1000 1000 51949 Jan 13 14:05 input_uvc.so-rwxr-xr-x 1 1000 1000 14102 Jan 13 14:05 mjpg_streamer-rw-r-r- 1 root root 7599 Apr 20 21:54 mjpg_streamer.log-rwxr-xr-x 1 1000 1000 12791 Jan 13 14:05 output_file.so-rwxr-xr-x 1 1000 1000 24912 Jan 13 14:05 output_http.so-rwxr-xr-x 1 1000 1000 3523 Jan 2 13:26 start_s3c2410.sh-rw-r-r- 1 root root 5096 Apr 20 21:56 start_uvc.log-rwxr-xr-x 1 1000 1000 3524 Jan 13 12:38 start_uvc.sh-rwxr-xr-x 1 1000 1000 3526 Jan 13 12:38 start_uvc_yuv.shdrwxr-xr-x 1 1000 1000 2048 Apr 20 15:11 wwwrootFriendlyARM elinuxboy#2）把所有*.so 的文件放到/lib 目录下（如果不做这一步可能会得到如下类似错误：） ERROR: could not find input plugin Perhaps you want to adjust the search path with: # export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/plugin/folder dlopen: input_uvc.so: cannot open shared object file: No such file or directory 3）修改/etc/init.d/rcS 文件，在最后加上如下内容（注意：假设你把所有文件都放在/home/elinuxboy/目录下）： sleep 1 /home/elinuxboy/start_uvc.sh & echo /dev/tty1 echo Starting USB Camera, please waiting. /dev/tty1 4）修改/home/einuxboy/start_uvc.sh 文件，如下（即加上命令全路径）： 原来行： ./ mjpg_streamer -o output_http.so -w ./www -i input_uvc.so 修改后： ./ home/elinuxboy/mjpg_streamer -o output_http.so