毕 业 设 计（说 明 书）题 目：PLC 机械手的设计姓 名： 王鵬召学 号： 平顶山工业职业技术学院平顶山工业职业技术学院毕 业 设 计 任 务 书姓名 专业班级 任 务 下 达 日 期 2014 年 2 月 18 日设计（论文）开始日期 2014 年 2 月 25 日设计（论文）完成日期 2014 年 4 月 30 日设计（论文）题目： 机械手臂设计 指 导 教 师 院（部） 主 任 平顶山工业职业技术学院毕业设计答辩委员会记录电力工程 学院 专业，学生 文）答辩。设计题目： 机械手臂设计 专题（论文）题目： 机械手臂设计 指导老师：答辩委员会根据学生提交的毕业设计材料，根据学生答辩情况，经答辩委员会讨论评定，给予学生答辩委员会 人，出席 人答辩委员会主任（签字）： 答辩委员会副主任（签字）： 答辩委员会委员： ， ， ， ， , 。平顶山工业职业技术学院毕业设计评语第 页共 页毕业设计及答辩评语： 平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）说明书-1 -机械手的设计本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词：工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）说明书-2 -目录题 目：机械手的设计 .I机械手的设计 .1目录 .2第一章 绪 论 .31.1 机械手概述 .31.2 机械手的组成和分类 .41.2.1 机械手的组成 .41.2.2 机械手的分类 .71.3 国内外发展状况 .81.4 课题的提出及主要任务 .101.4.1 课题的提出 .101.4.2 课题的主要任务 .11第二章机械手的设计方案 .132.1 机械手的座标型式与自由度 .132.2 机械手的手部结构方案设计 .142.3 机械手的手腕结构方案设计 .142.4 机械手的手臂结构方案设计 .142.5 机械手的驱动方案设计 .152.6 机械手的控制方案设计 .152.7 机械手的主要参数 .152.8 机械手的技术参数列表 .16第三章手部结构设计 .193.1 手指手部结构 .193.1.1 手指的形状和分类 .193.1.2 设计时考虑的几个问题 .193.2 气流负压式吸盘 .20第四章手腕结构设计 .23平顶山工业职业技术学院毕业设计（论文）说明书-3 -4.1 手腕的自由度 .23第五章手臂结构设计 .245.1 手臂伸缩与手腕回转部分 .245.1.1 结构设计 .245.1.3 手臂伸缩驱动力的计算 .25第六章机械手的 PLC 控制设计 .276.1 可编程序控制器的选择及工作过程 .276.1.1 可编程序控制器的选择 .276.1.2 可编程序控制器的工作过程 .276.2 可编程序控制器的使用步骤 .286.3 机械手可编程序控制器控制方案 .