本科生毕业设计题 目：高炉上料机械手液压系统设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 机电 班 指导教师： 完成时间： I摘 要：本次毕业设计的题目是高炉上料机械手液压系统的设计，首先对高炉上料机械手的工况进行分析，此上料机械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回转、行走装置进退三个自由度，以及手爪的开启和闭合等动作，然后给出该高炉上料机械手的液压系统的电磁元件动作循序表和液压系统原理图。本械手由大臂结构，小臂、旋转结构和驱动机构组成。该设计能实现三个自由度，分别为手爪的开合，旋转，小臂的上下摆动以及大臂的旋转等等功能。关键词：高炉上料机械手,液压系统,自由度,功能全套图纸，加 II IIAbstract：This graduation project mainly had the numerical control engine bed and the programming introduction, the ear components tech nological analysis craft parameter choice cutting tool choice, the components procedure manual establishment, the procedure simulation, the modelling and the entity simulation processing finally has made the design summary,the acknowledgment language, the reference tabulation and the appendix.Article primary coverage for components craft analysis.This components manual programming, but also has to make engineers modelling and the entity simulation processing.Used the circular arc interpolation instruction in the components manual programming; drill hole; M98 transfer subroutine instruction.Key words: auto-focus， Industrial robot ,degrees of freedom ,actuating mechanism. fucation III目录摘要 .IAbstract .II第一章 绪论 .11.1 本课题研究的内容 .11.2 国内外发展状况 .21.3 机械手的组成和分类 .41.4 液压传动的基础知识 .6第二章 高炉上料机械手的设计方案 .82.1 高炉上料机械手的总体方案图 .92.2 高炉上料机械手的工作原理 .10第三章 高炉上料机械手结构 的设计 .113.1 夹持式手部结构 .12 3.1.1 手指的形状和分类 .133.1.2 设计时考虑的几个问题 .143.1.3 手部夹紧液压缸的设计 .143.2 液压缸驱动力矩的计算 .163.3 液压缸驱动力矩的计算校核 .173.4 电机的选型计算 .183.5 直线导杆的选型计算 .20第四章 高炉上料机械手中关键零部件的强度计算与校核 .234.1 齿轮的强度计算与校核 .244.2 轴的强度计算与校核 .25高炉上料机械手液压系统的设计 .265.1 液压系统原理图的确定 .275.2 电磁元件动作循序表的确定 .29总结 .30致谢 .31参考文献 .32 1第一章 绪论工 业 机 械 手 技 术 和 产 品 强 度 的 可 靠 性 得 到 了 增 强 ， 有 望 应 用 于 教 学 ， 免 费 的 产 品 系 统和 一 些 新 的 领 域 。 只 有 我 们 创 建 的 模 式 可 十 分 完 美 地 与 网 络 技 术 结 合 在 一 起 ， 才 能 建 立 一 个 满 是 生 机 的社 会 环 境 ， 帮 助 型 机 械 手 也 才 能 服 务 大 众 的 各 类 活 动 。 如 果 多 个 应 用 程 序 可 以 为 我 们 创 造的 ， 他 们 提 供 快 速 ， 安 全 的 服 务 ， 满 足 他 们 的 需 求 ， 将 是 非 常 愉 快 的 。 所 以 ， 我 们 应 该 抓紧 实 现 建 设 这 样 一 个 好 的 平 台 。此 外 ， 因 为 教 育 是 人 才 的 培 养 ， 社 会 和 工 业 的 各 个 领 域 也 要 由 它 来 服 务 。 教 育 以 及 教育 系 统 以 机 械 手 为 目 标 的 不 仅 得 提 高 应 付 难 处 的 能 力 ； 他 们 也 喜 欢 传 统 的 技 术 ， 在 不 同 的方 向 、 在 合 作 领 域 ， 但 关 键 是 要 把 机 械 手 技 术 对 社 会 和 高 级 人 才 使 用 。 对 于 很 多 特 殊 地 方 ，像 危 险 性 很 大 或 我 们 难 以 到 达 的 ， 比 如 拆 除 炸 弹 ， 未 知 探 测 等 相 应 领 域 ， 对 以 上 危 险 状 况深 入 探 寻 通 常 需 要 机 械 手 来 实 现 。 微 小 型 步 行 机 械 手 是 机 械 手 的 一 个 重 要 分 支 ， 步 行 机 械手 与 超 过 六 英 尺 ， 八 条 腿 的 机 械 手 相 比 ， 由 于 承 载 能 力 强 ， 稳 定 性 好 ， 具 有 结 构 简 单 的 优点 ， 所 以 ， 全 球 大 批 研 究 者 ， 开 始 普 遍 重 视 它 。1） 实 现 的 潜 力2010 年 ， 国 家 各 部 委 进 行 详 细 的 调 查 和 论 证 后 认 为 ： 智 能 机 械 手 这 个 大 产 业 在 接 下 来的 几 十 年 内 产 值 和 市 场 占 有 率 都 会 是 井 喷 式 的 。在 2013 七 月 ， 在 测 量 市 场 大 小 的 根 本 上 行 使 2010 之 “机 械 手 产 业 的 市 场 趋 势 考 查 ”后续 。 情 况 即 中 国 市 场 正 在 急 剧 膨 胀 ， 然 后 韩 国 ， 日 本 和 德 国 都 在 拼 命 瓜 分 市 场 。2） 工 业 机 械 手 的 定 义 和 需 求在 日 本 ， 工 业 机 械 手 从 开 始 普