机器人红外避障系统设计作 者 ：指 导 教 师 ：xxxxxx 大 学 电 子 信 息 工 程 系2011 年 5 月机 器 人 红 外 避 障 系 统 设 计目 录摘 要 .2第 1 章 绪 论 . 11.1 国 内 外 研 究 状 况 . 11.1.1 我 国 机 器 人 技 术 应 用 研 究 进 展 及 发 展 趋 势 . .11.1.2 红 外 传 感 器 . .11.2 生 产 需 求 状 况 .21.2.1 国 内 机 器 人 的 需 求 情 况 .21.2.2 国 内 机 器 人 销 售 情 况 . 31.3 红 外 传 感 器 . 31.4 选 题 目 的 、 意 义 . 41.5 传 感 器 的 选 择 .5第 2 章 控 制 系 统 设 计 . 7第 3 章 系 统 软 件 设 计 .133.1 控 制 流 程 .133.2 避 障 程 序 编 写 .14第 4 章 软 硬 件 调 试 和 总 结 .16参 考 文 献 .17附 录 .18附 录 1 完 整 控 制 程 序 .18附 录 2 自 动 避 障 小 车 实 物 图 .24致 谢 .26机 器 人 红 外 避 障 系 统 设 计摘 要随 着 电 子 产 业 的 迅 速 发 展 ， 出 现 了 各 种 控 制 芯 片 ， 拿 单 片 机 来 说 ， 8 位单 片 机 ， 主 要 是 51 系 列 ， 市 场 占 有 率 很 高 ， 而 且 易 学 ， 它 有 自 己 的 存 储器 ， 有 自 己 的 中 断 和 定 时 功 能 ， 还 有 外 部 扩 展 功 能 。 .目 前 单 片 机 渗 透 到 我 们 生 活 的 各 个 领 域 ， 几 乎 很 难 找 到 哪 个 领 域 没 有单 片 机 的 踪 迹 。 导 弹 的 导 航 装 置 ， 飞 机 上 各 种 仪 表 的 控 制 ， 计 算 机 的 网络 通 讯 与 数 据 传 输 ， 工 业 自 动 化 过 程 的 实 时 控 制 和 数 据 处 理 ， 广 泛 使 用的 各 种 智 能 IC 卡 ， 民 用 豪 华 轿 车 的 安 全 保 障 系 统 ， 全 自 动 洗 衣 机 的 控 制 ，以 及 遥 控 玩 具 、 电 子 宠 物 等 等 ， 这 些 都 离 不 开 单 片 机 。 更 不 用 说 自 动 控制 领 域 的 机 器 人 、 智 能 仪 表 、 医 疗 器 械 之 类 的 。单 片 机 的 应 用 从 根 本 上 改 变 了 控 制 系 统 传 统 的 设 计 思 想 和 设 计 方 法 。以 前 采 用 硬 件 电 路 实 现 的 大 部 分 控 制 功 能 ， 正 在 用 单 片 机 通 过 软 件 方 法来 实 现 。 以 前 自 动 控 制 中 的 PID 调 节 ， 现 在 可 以 用 单 片 机 实 现 具 有 智 能 化的 数 字 计 算 控 制 、 模 糊 控 制 和 自 适 应 控 制 。 这 种 以 软 件 取 代 硬 件 并 能 提高 系 统 性 能 的 控 制 技 术 称 为 微 控 技 术 。 随 着 单 片 机 应 用 的 推 广 ， 微 控 制技 术 将 不 断 发 展 完 善 。 最 终 产 品 都 是 为 人 类 的 生 活 而 服 务 ， 让 我 们 的 生 活 更 加 智 能 化 。 本 次毕 业 设 计 是 利 用 51 单 片 机 控 制 一 个 能 够 避 开 前 方 障 碍 物 的 智 能 小 车 。关 键 词 ： 51 单 片 机 、 红 外 线 传 感 器 、 L298 电 机 驱 动 芯 片 、 直 流 电 机机 器 人 红 外 避 障 系 统 设 计AbstractWith the rapid development of electronic industry, various chips are developed. Take a microcontroller for example, it is 8 bit micro-controller , the market share of 51 series is very tall,and its easy to learn now. It has its own memory, have their own interrupt and timing function, and external function expansion. .Currently， microcontroller infiltrate every aspect of our lives, almost hard to find no trace of MCU which field. Missile navigation devices, the plane on various kinds of instrument control, computer network communication and data transmission, industrial automation process real-time control and data processing, the extensive use of all kinds of intelligent IC cards, security system of civilian luxury car, automatic washing machine control, and remote control toy, electronic pets, etc, these are inseparable from microcontroller. Automatic control field to mention the robot, intelligent instrument, medical equipment, etc. MCU application fundamentally changed control system of traditional ideas. Using a hardware circuit implementation before most of the control function, are using single-chip microcomputer through software methods to achieve. Before the PID adjustment, automatic control can now be done using SCM realizing with intelligent digital computing control and fuzzy control and adaptive control. This software instead of hardware and can improve the system performance control technology, called micro-control technology. With the promotion of microcomputer application, micro-control technology will continue to be developed.These products are for humans life and they make our life more intelligent.This article mainly said is using 51 microcontr