12013 年江苏省两化融合示范企业申报书申 报 单 位 ： _ 常州市钱璟康复器材有限公司 地 址 ： 常州市武进高新技术开发区凤鸣路 6 号 邮 编 ： 213104 单 位 负 责 人 ： 樊金成 单 位 传 真 ： 0519-86251116 联 系 人 ： 顾 蕾 联 系 电 话 ： 86252000-8328 015195037015 填 报 日 期 ： 2013 年 5 月 20 日 江苏省经济和信息化委员会印制二一三年五月1目 录一、2013 年江苏省两化融合示范企业申报书1、填写 说明2、企业基 本 情 况表3、示范工作的 综述4、两化融 合 示 范企 业 指标二、企业营 业执照及 商标证书三、经审计的上 两年 度财务报表四、企业相关资质复印件2填写说明一、申报书内容应实事求是，表述明确，填写完整。二、封面中“项目编号”由省经济和信息化委企业信息化处填写。三、申报书统一使用 A4 纸，并打印装订，一式 1 份，同时提供电子文档。四、申报书及相关资料应经所在市级经济和信息化主管部门审查通过后报省经济和信息化委企业信息化处。3一、企业基本情况地址 常州市武进高新技术开发区凤鸣路 6 号 213164注册地 常州市武进高新技术开发区凤鸣路 6 号邮编213164法定代表人 樊金成 国籍 中国 电话及传真0519-862520000519-86251116注 册 时 间 1996注 册 资 金（ 万 元 ）3968.018 其 中 外 资 （ 含 港澳 台 ） 比 例 （ %） / 经济类型国有独资企业（有限责任公司 股份有限公司 其他企业）国有控股企业（有限责任公司 股份有限公司 其他企业）非国有控股企业（有限责任公司 股份有限公司 其他企业）股 东 名 称 （ 前 三 位 ）股 东 性 质（ 外 资 、 内 资 ）股 权 比 例（ %）江苏钱璟医疗科技发展集团有限公司 内资樊煜铭 内资股 权 结 构陈伟 内资实 际 控 制 人 姓 名 （ 名 称 ） 江苏钱璟医疗科技发展集团有限公司获 得 国 家 、 部 委 相 应 的 试点 情 况 无企 业 主 营业 务 范 围许可医疗器械的制造、加工和销售；健身、运动器材、康复训练器械的销售；电子器材制造、加工；自营和代理各类商品及技术的进出口业务，但国家限定企业经营或禁止进出口的商品和技术除外。主营业务 康复训练器械 2012 年 销 售 收 入 （ 万 元 ）行业发展指数情况 产量、销售额和市场占有率国内同行业首位企业信用等级AAA年 末 从 业人 员 数信 息 化 人 员 数 研 究 开 发 人 员 数高 级 工 、 技 师 及高 级 技 师 数230 47 48 9上市情况 上海证券交易所 深圳证券交易所 海外上市 尚未上市4质 量 体 系 、CMMI 等 认 证 情况公司已经通过 ISO9001 质量管理体系认证、YY/T 0287-2003 医疗器械质量管理体系和 ISO14001 环境体系认证。主持或参与制定技术标准数国际标准 国家标准 行业标准0 6 1二、示范工作的综述另见附页 示范工作的综述（一）公司概况5常州市武进海盈机械配件有限公司始于 2001 年、本着“以诚待人，开拓创新，处事守信，精益求精”的宗旨和使命感，始终致力于石油勘探，汽车制造、医疗设备，工程机械、五金工业等领域的研发和生产事业。经过 14 年的不断的努力开拓创新，公司现已发展成为了行业营业额领先、知名度高、在国际汽车机械供应商中享有美誉、集研发、生产、销售为一体的综合性零部件经营实体。公司是江苏省高新技术企业、江苏省标准化良好行为 4A 级企业、江苏省重合同守信用企业、江苏省民营科技企业、江苏省医疗器械生产企业诚信单位。目前，公司已开发拥有 24 个系列、超过 400 个品种的优质产品，它们广泛被应用于康复预防、康复训练、康复治疗及无障碍改造等诸多领域。2012 年公司销售额突破 1.4 亿元。据不完全统计，现已有各级残联、卫生、民政、特教系统及社区、铁路等约 17000 多家客户在使用“钱璟”产品，其覆盖范围和产品影响力多年来在国内行业内居于领先地位。作为一家定位为行业领军地位的、江苏省企业知识产权管理标准化的示范单位，钱璟公司一直把知识产权作为企业不断打开市场大门的金钥匙。公司现已拥有自主研发的授权专利 144 件（其中发明专利 2 件） ，软件著作权 21 件，三次获得国家级、省级科学技术进步二等奖荣誉，并承担了一项国家 863 项目成果生产转化基地。同时，钱璟公司作为多项国家康复器材标准的第一起草人，先后和国家康复器械质量监督检验中心起草了 GB 24436-2009康复训练器械 安全通用要求 、GB/T 26346-2010康复训练器械 股四头肌训练椅等 6 项国家标准和 1 份行业标准。为了确保知识产权的传承和效力，公司多年来一直不断加强与中国残疾人联合会、各地方残联以及中国康复医学会的紧密合作，积极与众多知名高校如中国科学院、南京大学、东南大学、暨南大学、深圳大学、华中科技大学的课题研究和开发。进入 2013 年的钱璟公司，将进一步加强信息化和工业化的融合程度，加快产品结构、技术结构、产业结构调整升级，在全司上下全力打造和深度贯彻着人才为本，技术为上，品牌为旗，文化为魂的企业文化，进一步革新经营理念、加快改革步伐，扩大企业规模、完善服务体系，满足终端市场。（二）两化融合情况介绍1、产品智能化秉承 16 年不变的“关爱人生”的价值理念，公司一直专注于康复与医疗事6业，落实推动基础康复产品升级换代的“蓝海战略”，努力让患者能享受到更全面、更有效、更舒适的康复训练。同时，在高端康复设备方面坚定不移的自主创新，寻求产能突破，用更多质量同等的国产产品替代进口产品，让国人能使用到与国际接轨的、性价比更高的康复设备和服务。我们目前推出的、国内领先的多体位智能康复训练机器人，在操作系统、训练模式、互动性等方面具备了坚实基础。 （1）多体位智能康复训练机器人定性描述该产品为具有知识产权的多体位智能康复训练机器人，属于一种外骨骼机器人，指穿戴在操作者身体外部的一种机械机构。该产品采用了公司自主研发的智能化运动控制、六自由度机械传动、人体步态曲线路径控制、三维虚拟现实情景互动软件，智能传感器等先进技术，由步行机构、控制系统和外部辅助设备三部分组成，实施以神经可塑性原理为基础重复的步行训练，可以使患者脑运动功能可塑性达到最大化，达到“积跬步，以行千里”的效果,最终帮助患者重新掌握步行运动技能。图 1：多体位智能康复训练机器人1.1 已经解决的关键技术目前项目在原有康复机器开发的经验基础上，主要是进行第三代康复机器人的设计，样机制造和产业化。康复机器人是利用人机交互接口，通过电机驱动帮助患者完成活动，助7力运动和步态行走等不同形式的康复训练。该项目实现了一个下肢康复训练的工作站，能够准确模拟正常人步态，提供早期卧床步态训练，包含完整步态周期的闭链运动和开链运动双重运动模式，结合虚拟现实情景互动技术，为患者提供量化的、多体位的、多种运动模式的步态训练，同时实时提供数据信息反馈。自主设计了复杂可同时直立平躺的机械结构，建立了动态仿真模拟，自主设计了 6 自由度机械腿。图 2：产品结构图复合式组合连杆机构的多目标优化设计技术：自主设计了连杆传动机构，通过优化设计，改善了机构的运动学与动力学特性。图 3：产品结构图自主研制了包括高精度传感器及高速编码器、模糊控制技术等在内的运动控制模块，运用全闭环控制模型，提高了动态响应性能和定位精度，使机器人控制更精确。8基于 6 自由度的智能机器人控制技术：自主开发了将功能独立的分层控制体系、步态训练轨迹自校正控制策略算法、嵌入式（ARM、FPGA）控制方式等相结合的智能控制系统，实现了对整机机械、通信、电气、电子单元的机电一体化高速、高精度全闭环控制，提升了康复机器人的智能化水平。建立了丰富的渐进式的互动康复训练：构建生动的情景交互式康复训练三维场景界面，设计多种目标导向式训练，把各种趣味游戏融合到步行训练和肢体训练中，提高了患者进行康复训练的兴趣与主观能动性，并可以提示患者自己进行姿势及动作的修正。图 4：渐进式的情景训练互动系统1.2 技术创新点康复机器人姿态可调，可实现站、躺等多种体位的下肢康复训练，突破性地实现了病人早期卧床步行训练，更早地介入康复训练，重复标准化步行动作，固化自然步态行走模式，达到行走再学习的目的，对病人的恢复和大脑神经网络重建有着重要的影响。9图 5：机器人可以实现平躺，斜床，直立等多种体位的训练基于人工智能的人机意图理解与交互、步态规划、稳定性控制、运动识别以及运动控制策略等，制订以恢复下肢运动神经元神经通路为主要目标的康复措施，包含了多种姿态控制和运动训练方式，通过电机驱动，真实模拟人体的各项运动动作。渐进式的娱乐互动康复训练：构建生动的情景交互式康复训练游戏界面，设计多种目标导向式训练游戏，把各种趣味游戏融合到肢体训练中，提高了患者进行康复训练的兴趣与主观能动性，并可以提示患者自己进行姿势及动作的修正。网络化远程康复：利用计算机网络构建远程康复训练系统，利用网络运输传输图像和传感器数据，使治疗师能够在控制中心同时远程监控多个患者的康复训练过程，并根据不同患者的情况在线调整康复训练方案，不仅大大地提高了治疗师的工作效率，而且极大方便广大老人和肢体功能障碍患者，满足其康复训练和医疗的需要。1.3 研发思路本项目目标产品涉及医学、机械、电气与控制，软件等学科，因此，应从临床医学、机械电子、控制软件等主要三个方面入手：临床医学：更多人体的智能反馈，主要包括表面肌电、足底压力、心电、血氧、脑电等一系列的信号的数据采集、分析、实时显示、反馈控制等工作。10机械电子：机电控制部分的智能控制算法的研究，包括步态路径模糊控制、自适应控制等技术的融入。多自由度的外骨骼机械腿的控制，使产品更加符合人体的生理曲线。软件方面：增加远程数据监控功能：主要包含病人数据库，测试结果能够通过网络传递给中央服务器。这样，机器人对每个病人，不同病种的训练结果，能够从社区，医院，残联康复中心等不同地方，统一上传到区域的服务器上，能够进行远程控制，报告生成等功能。设计更多的渐进式互动训练场景。能够模拟各种城市道路，生活区。1.4 研发的技术路线选定项目技术线路的开展以临床需求为驱动的机器人应用技术的研究。根据患者康复临床的需求是机器人的驱动，运动控制和操作更贴近患者康复训练，能够体现目前综合的康复治疗技术。这样才能更有针对性的解决中枢神经损伤导致的各种运动功能障碍。根据以上研发内容，经综合分析比较，确定本项目研究的实验方法和技术路线如下： 根据临床特点进行第三代机器人的总体设计，设计出机械部分的相关图纸，制定出相关技术参数，并制定相关的开发步骤；开发第三代机器人的机械电子控制系。机器人机械电子的框架与功能如图 5 所示。图 5：机器人机械电子的框架与功能机器的整体组合设计，其开发流程如下：11图 6：项目产品开发流程图1.5 研究开发技术方案制定目前项目在原有康复机器开发的经验基础上，主要是进行第三代多体位智能康复训练机器人的设计，样机制造和产业化。采用软件和传感器融合技术，得到