肇庆市技师学院ABBa-J-4ABB 机器人的 IO 通信4.1 任 务 目 标 了解 ABB 机 器 人 I/O 通信 的种 类。 掌 握 常用 ABB 标准 I/O 板的 配置 。 掌握 Profibus 适 配 器与 PLC 进行 通信 的配 置方 法。4.2 任 务 描 述 以 ABB 标 准 I/O 板 DSQC651 为 模 块 ， 模 块 单 元 为 board10， 总 线 连 接 DeviceNet1， 地 址 为 10， 创 建 数 字 输入 信号 DI1、 数 字 输 出 信 号 DO1、 组 输 入 信号 GI1(4 位 ） 、 组 输 出 信号 GO1（4 位 ） 和 模拟 输出 信号 AO1，并 实现 I/O 信号 的监 控及 操作 。 除 了 通 过 ABB 机 器 人 提 供 的 标准 I/O 板 进 行 与 外 围 设 备 进 行 通 信 以 外 ， ABB 机 器 人 还 可 以 使用 DSQC667模 块 通过 Profibus 与 PLC 进 行 快 捷 和 大 数 据 量 的 通 信 。 如 何 连 接 ABB03-5 Profibus 适配 器？4.3 知 识 储 备4.3.1ABB 机 器 人 I/O 通 信 种 类机 器 人 提 供 了 丰 富 的 I/O 通信 接口 ，可 以轻 松地 实现 与周 边设 备进 行通 信。 ABB 机器 人PC 现 场 总线 ABB 标 准RS232 通信 OPC server Socket Message1Device Net2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNet IP2标准 I/O 板 PLC.注 1：一 种通 信协 议注 2：不 同厂 商推 出的 现场 总线 协议关于 ABB 机 器 人的 I/O 通信 接口 的说 明：1） ABB 的 标准 I/O 板 提 供 的 常 用 信 号 处 理 有 数 字 输入 di、 数 字 输 出 do、 模 拟 输 入 ai、 模 拟 输 出 ao、 以 及输 送链 跟踪 ， 在 本章 中会 对 此 进行 介绍 。2） ABB 机 器 人 可 以 选 配 标 准 ABB 的 PLC， 省 去 了 原 来 与 外 部 PLC 进 行 通 信 设 置 的 麻 烦 ， 并 且 在 机 器 人肇庆市技师学院示 教 器 上 就 能 实 现 与 PLC 相关 的操 作。3） 在 本 章 中 ， 以 最 常 用 的 ABB 标 准 I/O 板 DSQC651 和 Profibus-DP 为 例 ， 进 行 详 细 的 讲 解 如 何 进 行 相 关的 参数 设定 。IRC 5 控 制 柜接 口说明 ：标号 说明A 附加 轴 ， 电源 电缆 连接 器（ 不能 用于 此版 本）B FlexPendant 连接 器C I/O 连接 器D 安全 连 接 器E 电源 电缆 连接 器 F 电源 输入 连接 器 G 电源 连接 器H DeviceNet 连接 器I 信号 电 缆 连接 器肇庆市技师学院J 信号 电缆 连接 器K 轴选择 器连 接器L 附加 轴，信 号电 缆连 接器 （不 能用 于此 版本 ）控制 柜接 口示 意图 ：肇庆市技师学院4.3.2ABB 标 准 I/O 板本 节 将 介 绍 常 用的 ABB 标准 I/O 板 （ 具 体 规 格 参 数 以 ABB 官方 最新 公布 为准 ） 。型号 说明DSQC 651 分布 式 I/O 模块 di8do8 ao2DSQC 652 分布 式 I/O 模块 di16do16DSQC 653 分布 式 I/O 模块 di8do8 带继 电器 DSQC 355A 分布 式 I/O 模块 ai4ao4DSQC 377A 输送 链跟 踪单 元1.ABB 标准 I/O 板 DSQC651DSQC651 板主 要 提供 8 个数字 输入 信号 、 8 个数 字 输 出 信 号 和 2 个模 拟 输 出 信 号 的 处 理。（1 ） 模 块 接口 说明标号 说明A 数字 输出 信号 指示 灯B X1 数字 输出 接口C X6 模拟 输出 接口D X5 是 DeviceNet 接口E 模块 状态 指示 灯F X3 数字 输入 接口G 数字 输入 信号 指示 灯（2 ） 模 块 接口 连接 说明X1 端子 ： X3 端子 ：X1 端子 编号 使用 定义 地 址 分配1 OUTPUT CH1 322 OUTPUT CH2 333 OUTPUT CH3 344 OUTPUT CH4 355 OUTPUT CH5 36X3 端子 编号 使用 定义 地 址 分配1 INPUT CH1 02 INPUT CH2 13 INPUT CH3 24 INPUT CH4 35 INPUT CH5 4肇庆市技师学院X6 端子 编号 使用 定义 地址 分配1 未使 用2 未使 用3 未使 用4 0V5 模 拟 输出 ao1 0156 OUTPUT CH6 37 6 INPUT CH6 57 OUTPUT CH7 38 7 INPUT CH7 68 OUTPUT CH8 39 8 INPUT CH8 79 0V 9 0V10 24V 10 未使 用X5 端子 ：X5 端子 编号 使用 定义1 0V BLACK2 CAN 信 号 线 low BLUE3 屏蔽 线4 CAN 信 号 线 high WHILE5 24V RED6 GND 地址 选择 公共 端7 模块 ID bit 0（ LSB）8 模块 ID bit 1（ LSB）9 模块 ID bit 2（ LSB）10 模块 ID bit 3（ LSB）11 模块 ID bit 4（ LSB）12 模块 ID bit 5（ LSB） 注：BLACK 黑 色 ， BLUE 蓝色 ，W HILE 白色 ，RE D 红色*ABB 标准 I/O 板 是 挂 在 DeviceNet 网络 上的 ，所 以要 设定 模块 在 网 络中 的地 址 。 端子 X5 的 612 的 跳 线用 来决 定模 块 的 地址 ，地 址 可 用 范 围在 1063。如 上 图 ， 将第 8 脚 和第 10 脚 的跳 线剪去 ， 2+8=10就 可 以获得 10 的地址 。X6 端子 ：*模拟 输出 的范 围： 0+10V肇庆市技师学院6 模 拟 输出 ao2 16312.ABB 标准 I/O 板 DSQC652DSQC652 板主 要 提供 16 个数 字 输 入 信 号 和 16 个 数字 输出 信号 的处 理。（1 ） 模 块 接口 说明标号 说明A 数 字 输出 信号 指示 灯 B X1、X2 数 字 输出 接口 C X5 是 DeviceNet 接口 D 模块 状态 指示 灯E X3、X4 数字 输入 接口F 数字 输入 信号 指示 灯（2 ） 模 块 接口 连接 说明X1 端子 ： X2 端子 ：X1 端子 编号 使用 定义 地址 分配 X2 端子 编号 使用 定义 地址 分配1 OUTPUT CH1 0 1 OUTPUT CH9 82 OUTPUT CH2 1 2 OUTPUT CH10 93 OUTPUT CH3 2 3 OUTPUT CH11 104 OUTPUT CH4 3 4 OUTPUT CH12 115 OUTPUT CH5 4 5 OUTPUT CH13 126 OUTPUT CH6 5 6 OUTPUT CH14 137 OUTPUT CH7 6 7 OUTPUT CH15 148 OUTPUT CH8 7 8 OUTPUT CH16 159 0V 9 0V10 24V 10 24V肇庆市技师学院X4 端 子 编号 使用 定义 地址 分配1 INPUT CH9 82 INPUT CH10 93 INPUT CH11 104 INPUT CH12 115 INPUT CH13 126 INPUT CH14 137 INPUT CH15 148 INPUT CH16 159 0V10 24VX4 端子 ：X5、 X3 端 子 同 DSQC651 板3.ABB 标准 I/O 板 DSQC653DSQC653 板主 要 提供 8 个数 字 输 入 信 号 和 8 个数字 继电 器输 出信 号的 处理 。（1 ） 模 块 接口 说明标号 说明A 数字 继电 器 输出 信号 指示 灯 B X1 数字 继电 器输出 信号 接口 C X5 是 DeviceNet 接口D 模板 状态 指示 灯E X3 数字 输入 信号 接口F 数字 输入 信号 指 示 灯（2 ） 模 块 接口 连接 说明X1 端子 ： X3 端子 ：肇庆市技师学院X1 端子 编号 使用 定义 地址 分配 X3 端子 编号 使用 定义 地址 分配1 OUTPUT CH1A 0 1 INPUT CH1 02 OUTPUT CH1B 2 INPUT CH2 13 OUTPUT CH2A 1 3 INPUT CH3 24 OUTPUT CH2B 4 INPUT CH4 35 OUTPUT CH3A 2 5 INPUT CH5 46 OUTPUT CH3B 6 INPUT CH6 57 OUTPUT CH4A 3 7 INPUT CH7 68 OUTPUT CH4B 8 INPUT CH8 79 OUTPUT CH5A 4 9 0V10 OUTPUT CH5B 1016 未使 用11 OUTPUT CH6A 512 OUTPUT CH6B13 OUTPUT CH7A 614 OUTPUT CH7B15 OUTPUT CH8A 716 OUTPUT CH8BX5 端 子 同 DQSC651 板4.ABB 标准 I/O 板 DSQC355ADSQC355A 板 主 要 提 供 4 个 模 拟 输 入 信 号 和 4 个 模拟 输出 信号 的处 理。（1 ） 模 块 接口 说明标号 说明A X8 模拟 输入 端口B X7 模拟 输出 端口C X5 是 DeviceNet 接口D X3 是供电 电源肇庆市技师学院（2 ） 模 块 接口 连接 说明X3 端子 ：X3 端子 编号 使 用 定义1 0V2 未使 用3 接地4 未使 用5 +24VX5 端 子 同 DSQC651X7 端子 ：X7 端子 编号 使用 定义 地址 分配1 模拟 输出 _1， -10V/+10V 0152 模拟 输出 _2， -10V/+10V 16313 模拟 输出 _3， -10V/+10V 32474 模拟 输出 _4，4 20mA 4863518 未使 用19 模拟 输出 _1， 0V20 模拟 输出 _2， 0V21 模拟 输出 _3， 0V22 模拟 输出 _4， 0V2324 未使 用X8 端子 ：X8 端子 编号 使用 定义 地址 分配1 模拟 输入 _1， -10V/+10V 0152 模拟 输入 _2， -10V/+10V 16313 模拟 输入 _3， -10V/+10V 32474 模拟 输入 _4， -1